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講演抄録/キーワード
講演名 2013-01-29 16:25
SATソルバーを用いたロボットの行動計画
鈴木拓也田向 権関根優年東京農工大CAS2012-91
抄録 (和) ロボットシステムが大規模化するに従い,人間がその全ての動作を事前に設計することは困難になるため,ロボット自身がその場で行動計画を行うことが望ましい.そこで,入力,行動の制約,目標などを命題論理式で表現し,SATソルバーで解いた充足解を制御に用いるシステムを提案する.高速化,消費電力削減のため,FPGA上にWalksatアルゴリズムに基づく,SATソルバーの専用ハードウェアを実装する. 
(英) As the scale of robot systems becoming larger, it will be difficult for the developer to manually program each motion, so it is desirable that the motion planning is done by the robot itself. We propose a robot system using a SAT solver's output, which solves a propositional formula expressing the robot's inputs, motion constraints, rules, and goals, as a control signal of the robot. For faster calculations and lower power consumption, a SAT solver based on Walksat Algorithm, will be integrated in FPGAs.
キーワード (和) ロボット / 行動計画 / SATソルバー / FPGA / / / /  
(英) Robot / Motion Planning / SAT Solver / FPGA / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 112, no. 418, CAS2012-91, pp. 137-141, 2013年1月.
資料番号 CAS2012-91 
発行日 2013-01-21 (CAS) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
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技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード CAS2012-91

研究会情報
研究会 CAS  
開催期間 2013-01-28 - 2013-01-29 
開催地(和) 別府国際コンベンションセンター 
開催地(英) Beppu International Convention Center 
テーマ(和) 一般 
テーマ(英) General 
講演論文情報の詳細
申込み研究会 CAS 
会議コード 2013-01-CAS 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) SATソルバーを用いたロボットの行動計画 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) SAT Solver based Motion Planning for Robots 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) ロボット / Robot  
キーワード(2)(和/英) 行動計画 / Motion Planning  
キーワード(3)(和/英) SATソルバー / SAT Solver  
キーワード(4)(和/英) FPGA / FPGA  
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キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 鈴木 拓也 / Takuya Suzuki / スズキ タクヤ
第1著者 所属(和/英) 東京農工大学 (略称: 東京農工大)
Tokyo University of Agriculture and Technology (略称: TUAT)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 田向 権 / Hakaru Tamukoh / タムコウ ハカル
第2著者 所属(和/英) 東京農工大学 (略称: 東京農工大)
Tokyo University of Agriculture and Technology (略称: TUAT)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 関根 優年 / Masatoshi Sekine / セキネ マサトシ
第3著者 所属(和/英) 東京農工大学 (略称: 東京農工大)
Tokyo University of Agriculture and Technology (略称: TUAT)
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講演者
発表日時 2013-01-29 16:25:00 
発表時間 20 
申込先研究会 CAS 
資料番号 IEICE-CAS2012-91 
巻番号(vol) IEICE-112 
号番号(no) no.418 
ページ範囲 pp.137-141 
ページ数 IEICE-5 
発行日 IEICE-CAS-2013-01-21 


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