講演抄録/キーワード |
講演名 |
2013-01-29 16:25
SATソルバーを用いたロボットの行動計画 ○鈴木拓也・田向 権・関根優年(東京農工大) CAS2012-91 |
抄録 |
(和) |
ロボットシステムが大規模化するに従い,人間がその全ての動作を事前に設計することは困難になるため,ロボット自身がその場で行動計画を行うことが望ましい.そこで,入力,行動の制約,目標などを命題論理式で表現し,SATソルバーで解いた充足解を制御に用いるシステムを提案する.高速化,消費電力削減のため,FPGA上にWalksatアルゴリズムに基づく,SATソルバーの専用ハードウェアを実装する. |
(英) |
As the scale of robot systems becoming larger, it will be difficult for the developer to manually program each motion, so it is desirable that the motion planning is done by the robot itself. We propose a robot system using a SAT solver's output, which solves a propositional formula expressing the robot's inputs, motion constraints, rules, and goals, as a control signal of the robot. For faster calculations and lower power consumption, a SAT solver based on Walksat Algorithm, will be integrated in FPGAs. |
キーワード |
(和) |
ロボット / 行動計画 / SATソルバー / FPGA / / / / |
(英) |
Robot / Motion Planning / SAT Solver / FPGA / / / / |
文献情報 |
信学技報, vol. 112, no. 418, CAS2012-91, pp. 137-141, 2013年1月. |
資料番号 |
CAS2012-91 |
発行日 |
2013-01-21 (CAS) |
ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 |
著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) |
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CAS2012-91 |