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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2012-12-14 15:40 追尾フィルタの初期値算出方法 ○小菅義夫（長崎大）  SANE2012-124 |
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| 抄録 | （和） | 目標からの三次元の位置観測値をもとに，目標の位置・速度などの真値を推定する追尾フィルタの初期値算出方法について述べる．例えば，加速度を算出するためには，最低３サンプリングの観測値が必要である．この場合，最新サンプリング時刻の目標位置観測値，並びにサンプリング間隔一定で，目標は等加速度運動を行うとして得られる連立方程式を解いて，３サンプリング分の目標位置観測値より算出した速度及び加速度を初期値とする方法が知られている．しかし，従来法は，観測誤差の影響を考慮しておらず，適正な方法なのかどうか不明だった．本稿では，サンプリング間隔は不定とし，各サンプリング時刻の観測雑音共分散行列の逆行列で重み付けした位置推定誤差の総和を最小化することにより，初期値を算出した．なお，目標位置ベクトルのｎ階時間微分値が一定とした場合，異なる時刻のn+1サンプリング分の観測位置から初期値が算出可能であることを示した．さらに，上記従来法は，本論文結果の特別な場合として導出でき，最適性を有していることが分かった． |
| （英） | In this paper, we propose an initialization process of a tracking filter using a constant n-th derivative of a position model in three-dimensional space. For example, when we use a constant acceleration model, a tracking filter starts with the initial state estimate (position, velocity and acceleration) and the associated initial error covariance matrix. The usual initialization process involves a linear combination of the first three measurement vectors. However, it has not been reported what the optimal initial state estimate is. Therefore, we derive an initial state estimate using the weighted least squares approach. | |
| キーワード | （和） | 追尾フィルタ / 最小自乗法 / 初期値 / 過渡応答 / 初期化 / / / |
| （英） | tracking filter / least squares estimation / initial values / transient response / initialization process / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 112, no. 360, SANE2012-124, pp. 25-30, 2012年12月. | |
| 資料番号 | SANE2012-124 | |
| 発行日 | 2012-12-07 (SANE) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | SANE2012-124 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | SANE |
| 開催期間 | 2012-12-14 - 2012-12-14 |
| 開催地（和） | 日本工業大学 |
| 開催地（英） | Nippon Institute of Technology |
| テーマ（和） | レーダ信号処理及び一般 |
| テーマ（英） | Radar signal processing and general |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | SANE |
| 会議コード | 2012-12-SANE |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 追尾フィルタの初期値算出方法 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Initialization Process of a Tracking Filter |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 追尾フィルタ / tracking filter |
| キーワード(2)（和/英） | 最小自乗法 / least squares estimation |
| キーワード(3)（和/英） | 初期値 / initial values |
| キーワード(4)（和/英） | 過渡応答 / transient response |
| キーワード(5)（和/英） | 初期化 / initialization process |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 小菅 義夫 / Yoshio Kosuge / コスゲ ヨシオ |
| 第1著者 所属（和/英） | 長崎大学 (略称： 長崎大) Nagasaki University (略称： Nagasaki Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
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| 講演者 | 1 |
| 発表日時 | 2012-12-14 15:40:00 |
| 発表時間 | 25 |
| 申込先研究会 | SANE |
| 資料番号 | IEICE-SANE2012-124 |
| 巻番号（vol） | IEICE-112 |
| 号番号（no） | no.360 |
| ページ範囲 | pp.25-30 |
| ページ数 | IEICE-6 |
| 発行日 | IEICE-SANE-2012-12-07 |
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