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講演抄録/キーワード
講演名 2012-12-14 15:40
追尾フィルタの初期値算出方法
小菅義夫長崎大SANE2012-124
抄録 (和) 目標からの三次元の位置観測値をもとに,目標の位置・速度などの真値を推定する追尾フィルタの初期値算出方法について述べる.例えば,加速度を算出するためには,最低3サンプリングの観測値が必要である.この場合,最新サンプリング時刻の目標位置観測値,並びにサンプリング間隔一定で,目標は等加速度運動を行うとして得られる連立方程式を解いて,3サンプリング分の目標位置観測値より算出した速度及び加速度を初期値とする方法が知られている.しかし,従来法は,観測誤差の影響を考慮しておらず,適正な方法なのかどうか不明だった.本稿では,サンプリング間隔は不定とし,各サンプリング時刻の観測雑音共分散行列の逆行列で重み付けした位置推定誤差の総和を最小化することにより,初期値を算出した.なお,目標位置ベクトルのn階時間微分値が一定とした場合,異なる時刻のn+1サンプリング分の観測位置から初期値が算出可能であることを示した.さらに,上記従来法は,本論文結果の特別な場合として導出でき,最適性を有していることが分かった. 
(英) In this paper, we propose an initialization process of a tracking filter using a constant n-th derivative of a position model in three-dimensional space. For example, when we use a constant acceleration model, a tracking filter starts with the initial state estimate (position, velocity and acceleration) and the associated initial error covariance matrix. The usual initialization process involves a linear combination of the first three measurement vectors. However, it has not been reported what the optimal initial state estimate is. Therefore, we derive an initial state estimate using the weighted least squares approach.
キーワード (和) 追尾フィルタ / 最小自乗法 / 初期値 / 過渡応答 / 初期化 / / /  
(英) tracking filter / least squares estimation / initial values / transient response / initialization process / / /  
文献情報 信学技報, vol. 112, no. 360, SANE2012-124, pp. 25-30, 2012年12月.
資料番号 SANE2012-124 
発行日 2012-12-07 (SANE) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
ついて
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PDFダウンロード SANE2012-124

研究会情報
研究会 SANE  
開催期間 2012-12-14 - 2012-12-14 
開催地(和) 日本工業大学 
開催地(英) Nippon Institute of Technology 
テーマ(和) レーダ信号処理及び一般 
テーマ(英) Radar signal processing and general 
講演論文情報の詳細
申込み研究会 SANE 
会議コード 2012-12-SANE 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 追尾フィルタの初期値算出方法 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Initialization Process of a Tracking Filter 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 追尾フィルタ / tracking filter  
キーワード(2)(和/英) 最小自乗法 / least squares estimation  
キーワード(3)(和/英) 初期値 / initial values  
キーワード(4)(和/英) 過渡応答 / transient response  
キーワード(5)(和/英) 初期化 / initialization process  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 小菅 義夫 / Yoshio Kosuge / コスゲ ヨシオ
第1著者 所属(和/英) 長崎大学 (略称: 長崎大)
Nagasaki University (略称: Nagasaki Univ.)
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講演者
発表日時 2012-12-14 15:40:00 
発表時間 25 
申込先研究会 SANE 
資料番号 IEICE-SANE2012-124 
巻番号(vol) IEICE-112 
号番号(no) no.360 
ページ範囲 pp.25-30 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-SANE-2012-12-07 


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