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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2012-10-04 13:10 ［招待講演］神経振動子によるロボットの運動制御 ○松岡清利（九工大）  NC2012-40 |
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| 抄録 | （和） | 近年，歩行ロボットのようなリズミックな運動をするロボットに対して，振動子を適用する例が数多く見られるようになった．基本的なスキームは、振動子がロボットを駆動する一方で、ロボットのなんらかの状態量が振動子にフィードバックされるというものである．これによって、振動子は制御対象の固有振動に同調することになり、エネルギー効率の高い駆動が実現される．そのような形で用いられる振動子モデルの中で，筆者が四半世紀前に提案した神経振動子モデル（松岡振動子）は現在最もよく知られているものであろう．本講演では，松岡振動子を用いたロボットの運動制御の様々な例を紹介し，またその特徴について述べる． |
| （英） | Recently models of central pattern generators have been applied to a lot of robots that perform various rhythmic movements. The general scheme of the robot control is such that some neural oscillators vibrate some parts of the robot while they receive some states of the robot as input. The scheme enables the oscillators to adapt to the natural dynamics of the controlled object and realizes energy-efficient driving. Among a lot of oscillators used for the robot control, the model proposed by the author a quarter century ago may be the most popular one. In this paper, various robots using the Matsuoka oscillator are introduced, and some conspicuous features of the oscillator-based control are presented. | |
| キーワード | （和） | 松岡振動子 / ロボット / 非線形振動 / 引き込み / 周波数応答 / / / |
| （英） | Matsuoka oscillator / Robot / Nonlinear oscillation / Entrainment / Frequency response / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 112, no. 227, NC2012-40, pp. 21-26, 2012年10月. | |
| 資料番号 | NC2012-40 | |
| 発行日 | 2012-09-27 (NC) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | NC2012-40 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
| 開催期間 | 2012-10-04 - 2012-10-05 |
| 開催地（和） | 九州工業大学 生命体工学研究科 |
| 開催地（英） | Kyushu Institute of Technology (Wakamatsu Campus) |
| テーマ（和） | ニューロコンピューティングの実装および人間科学のための解析・モデル化，一般 |
| テーマ（英） | Implementation of neurocomputing, modeling for human science, and general |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | NC |
| 会議コード | 2012-10-NC |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 神経振動子によるロボットの運動制御 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Robot Control Using a Neural Oscillator |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 松岡振動子 / Matsuoka oscillator |
| キーワード(2)（和/英） | ロボット / Robot |
| キーワード(3)（和/英） | 非線形振動 / Nonlinear oscillation |
| キーワード(4)（和/英） | 引き込み / Entrainment |
| キーワード(5)（和/英） | 周波数応答 / Frequency response |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 松岡 清利 / Kiyotoshi Matsuoka / マツオカ キヨトシ |
| 第1著者 所属（和/英） | 九州工業大学 (略称： 九工大) Kyushu Institute of Technology (略称： Kyutech) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2012-10-04 13:10:00 |
| 発表時間 | 60分 |
| 申込先研究会 | NC |
| 資料番号 | NC2012-40 |
| 巻番号（vol） | vol.112 |
| 号番号（no） | no.227 |
| ページ範囲 | pp.21-26 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2012-09-27 (NC) |
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