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講演抄録/キーワード
講演名 2012-03-14 17:40
感覚運動情報統合モデルを用いたヒューマノイドの全身リーチング姿勢の生成
杉村僚介香川高弘田地宏一宇野洋二名大NC2011-144
抄録 (和) 本研究ではニューラルネットワークを用いて,ヒューマノイドの全身リーチング動作姿勢を生成する.リーチングに必要な情報を各種センサと関節角度の情報統合によって獲得する.我々は全身リーチング動作を「腕のリーチング動作」と「リーチング時の体幹姿勢の決定」の2つの段階に分け,それぞれに対してネットワークを構築する.2つのネットワークは,はじめに個別に学習を行って入力情報を統合する.このとき入力情報の特徴量が一部のニューロンに抽出される.十分学習させた後,2つのネットワークを結合させ,緩和計算によって全身リーチング姿勢を生成する.リーチング姿勢には冗長性の問題があるが,このモデルでは学習時に抽出された特徴量を利用しタスクに応じて適切な姿勢を生成することができる. 
(英) We propose a method to integrate sensory and motor information of a humanoid in whole body reaching movements using a neural network. We divide a whole body reaching movement into an arm reaching task and a body posture task, and construct neural models for each task. Network operation consists of a learning phase and a posture generation phase. In the learning phase, each network model integrates sensory and motor information by feature extraction from input information. In the posture generation phase, two networks are combined, and the most suitable con figuration of body joints corresponding to some criteria is obtained by a relaxation computation of the network.
キーワード (和) 感覚運動統合 / ニューラルネットワーク / 情報抽出 / 全身リーチング / ヒューマノイド / / /  
(英) sensory motor information / neural network / feature extraction / whole body reaching / humanoid / / /  
文献情報 信学技報, vol. 111, no. 483, NC2011-144, pp. 135-140, 2012年3月.
資料番号 NC2011-144 
発行日 2012-03-07 (NC) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685    Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
ついて
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード NC2011-144

研究会情報
研究会 MBE NC  
開催期間 2012-03-14 - 2012-03-16 
開催地(和) 玉川大学 
開催地(英) Tamagawa University 
テーマ(和) ME,一般 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 NC 
会議コード 2012-03-MBE-NC 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 感覚運動情報統合モデルを用いたヒューマノイドの全身リーチング姿勢の生成 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Posture generation of a humanoid in whole body reaching movement using an integration model of sensory motor information 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 感覚運動統合 / sensory motor information  
キーワード(2)(和/英) ニューラルネットワーク / neural network  
キーワード(3)(和/英) 情報抽出 / feature extraction  
キーワード(4)(和/英) 全身リーチング / whole body reaching  
キーワード(5)(和/英) ヒューマノイド / humanoid  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 杉村 僚介 / Ryosuke Sugimura / スギムラ リョウスケ
第1著者 所属(和/英) 名古屋大学 (略称: 名大)
Nagoya University (略称: Nagoya Univ.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 香川 高弘 / Takahiro Kagawa / カガワ タカヒロ
第2著者 所属(和/英) 名古屋大学 (略称: 名大)
Nagoya University (略称: Nagoya Univ.)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 田地 宏一 / Kouichi Taji / タジ コウイチ
第3著者 所属(和/英) 名古屋大学 (略称: 名大)
Nagoya University (略称: Nagoya Univ.)
第4著者 氏名(和/英/ヨミ) 宇野 洋二 / Yoji Uno / ウノ ヨウジ
第4著者 所属(和/英) 名古屋大学 (略称: 名大)
Nagoya University (略称: Nagoya Univ.)
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講演者 第1著者 
発表日時 2012-03-14 17:40:00 
発表時間 25分 
申込先研究会 NC 
資料番号 NC2011-144 
巻番号(vol) vol.111 
号番号(no) no.483 
ページ範囲 pp.135-140 
ページ数
発行日 2012-03-07 (NC) 


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