電子情報通信学会 研究会発表申込システム
講演論文 詳細
技報閲覧サービス
技報オンライン
‥‥ (ESS/通ソ/エレソ/ISS)
技報アーカイブ
‥‥ (エレソ/通ソ)
 トップに戻る 前のページに戻る   [Japanese] / [English] 

講演抄録/キーワード
講演名 2012-02-27 16:00
異種分散センサの選択に基づくナビゲーションを可能とする移動ロボットフレームワーク
野口博史・○清田英寿福井 類下坂正倫森 武俊佐藤知正東大
技報オンラインサービス実施中
抄録 (和) 異種分散センサを移動ロボットのナビゲーションに利用するためのフレームワークを実現した.
ロボットの状態に応じた適切なセンサ選択機能により,場所やセンサごとに制御プログラムを用意して切り替えるユーザの手間がなくなる.さらに,動的なセンサ発見や追加により分散配置されたセンサを容易に利用できる.
適切なセンサ選択のため,ネットワーク上に存在するセンサを管理する機能とグリッドマップによるセンサの計測範囲推定機能を本フレームワークに実装した.さらに,移動ロボットの制御のため,人・ロボット位置推定,ロボットの経路計画の機能を実装した.
分散センサを配置した屋内環境で,事前にセンサ計測範囲を与えることなしに使用するセンサを変更しながら,人を避けてロボットが移動できることを確認し,本研究で提案するフレームワークによるロボットナビゲーションが実現し得ることが示された. 
(英) We constructed navigation framework for mobile robots to use heterogeneous distributed sensor. The framework can find and utilize dynamically the distributed sensors through the network. These features enable easy use of the distributed sensor. Since our framework always manages sensor properties, locations and sensing areas, the framework can select pricise sensor based on the managed information. This mechanism reduces the coding about combination between the mobile robots and the distributed sensors. Our framework also contains not only position estimation function of the people and the robots but also robot path planning function to control the mobile robot safety.We confirmed the framework navigates the robot by switching sensor without giving sensing area information, which demonstrated the feasibility of our framework.
キーワード (和) ロボットフレームワーク / ナビゲーション / 分散センサ / センサ選択 / 位置推定 / / /  
(英) Robot Framework / Navigation / Distributed Sensor / Sensor Selection / Position Estimation / / /  
文献情報 信学技報, vol. 111, no. 446, CNR2011-37, pp. 35-40, 2012年2月.
資料番号 CNR2011-37 
発行日 2012-02-20 (CNR) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380

研究会情報
研究会 CNR  
開催期間 2012-02-27 - 2012-02-27 
開催地(和) 機械振興会館 
開催地(英) Kikai-Shinko-Kaikan Bldg 
テーマ(和) クラウド型データ連携によるロボットサービス 
テーマ(英) Robotic Services with Cloud Data Link 
講演論文情報の詳細
申込み研究会 CNR 
会議コード 2012-02-CNR 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 異種分散センサの選択に基づくナビゲーションを可能とする移動ロボットフレームワーク 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Mobile robot navigation framework based on selection of heterogeneous distributed sensor 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) ロボットフレームワーク / Robot Framework  
キーワード(2)(和/英) ナビゲーション / Navigation  
キーワード(3)(和/英) 分散センサ / Distributed Sensor  
キーワード(4)(和/英) センサ選択 / Sensor Selection  
キーワード(5)(和/英) 位置推定 / Position Estimation  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 野口 博史 / Hiroshi Noguchi / ノグチ ヒロシ
第1著者 所属(和/英) 東京大学 (略称: 東大)
Tokyo University (略称: Tokyo Univ.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 清田 英寿 / Hidekazu Kiyota / キヨタ ヒデカズ
第2著者 所属(和/英) 東京大学 (略称: 東大)
Tokyo University (略称: Tokyo Univ.)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 福井 類 / Rui Fukui / フクイ ルイ
第3著者 所属(和/英) 東京大学 (略称: 東大)
Tokyo University (略称: Tokyo Univ.)
第4著者 氏名(和/英/ヨミ) 下坂 正倫 / Masamichi Shimosaka / シモサカ マサミチ
第4著者 所属(和/英) 東京大学 (略称: 東大)
Tokyo University (略称: Tokyo Univ.)
第5著者 氏名(和/英/ヨミ) 森 武俊 / Taketoshi Mori / モリ タケトシ
第5著者 所属(和/英) 東京大学 (略称: 東大)
Tokyo University (略称: Tokyo Univ.)
第6著者 氏名(和/英/ヨミ) 佐藤 知正 / Tomomasa Sato / サトウ トモマサ
第6著者 所属(和/英) 東京大学 (略称: 東大)
Tokyo University (略称: Tokyo Univ.)
第7著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第7著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第8著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第8著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第9著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第9著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第10著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第10著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第11著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第11著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第12著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第12著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第13著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第13著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第14著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第14著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第15著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第15著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第16著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第16著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第17著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第17著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第18著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第18著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第19著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第19著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第20著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第20著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
講演者
発表日時 2012-02-27 16:00:00 
発表時間 30 
申込先研究会 CNR 
資料番号 IEICE-CNR2011-37 
巻番号(vol) IEICE-111 
号番号(no) no.446 
ページ範囲 pp.35-40 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-CNR-2012-02-20 


[研究会発表申込システムのトップページに戻る]

[電子情報通信学会ホームページ]


IEICE / 電子情報通信学会