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講演抄録/キーワード
講演名 2012-02-17 11:20
GPSとカルマンフィルタ及びNNによるナビゲーションシステムにおける学習データと推測精度の解析
鄭 春梅中山謙二平野晃宏金沢大
抄録 (和) 推測航法とGPSをカルマンフィルタで統合するナビゲーションシステムにおいて,GPS受信時に推測航法の出力とカルマンフィルタによる誤差補正値の関係をニューラルネットワーク(NN)により学習し,GPS非受信時にNNを用いて推測航法の出力から誤差の補正値を推定する方法が提案されている.本稿では,NNの学習に用いる走行データとGPS非受信時の誤差補正値の推定精度の関係について解析を行う.3種類の走行経路を用い,各走行経路において学習用及びテスト用(GPS非受信)の区間を設定してシミュレーションにより推定精度の解析を行う. 
(英) A navigation system, whichuses the Kalman filter and correct the dead reckoning error according to difference between the output of dead reckoning and GPS has been proposed. However,the Kalmanfilter requires the GPS data, and cannot beused when the GPS signals are not received. For this reason, an approach which employs a neural networkin order to estimate the necessary information withoutthe GPS data has been proposed. The neural networktrains the relationship between the dead reckoning andthe Kalmanfilter states.When the GPS signal is notreceived, the trained neural network outputs are usedas the Kalmanfilter states. In this paper, we evaluate and analyzethe performanceof this approach based on parametersof the neural network, such as selection of the input data and theoutput data, and the output representation, and so on.
キーワード (和) GPS / ナビゲーションシステム / カルマンフィルタ / ニューラルネットワーク / / / /  
(英) GPS / Navigation System / Kalman Filter / Neural Network / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 111, no. 436, SANE2011-166, pp. 35-40, 2012年2月.
資料番号 SANE2011-166 
発行日 2012-02-09 (SANE) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380

研究会情報
研究会 SAT SANE  
開催期間 2012-02-16 - 2012-02-17 
開催地(和) 三重大学 
開催地(英)  
テーマ(和) 衛星応用技術及び一般 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 SANE 
会議コード 2012-02-SAT-SANE 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) GPSとカルマンフィルタ及びNNによるナビゲーションシステムにおける学習データと推測精度の解析 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Analysis of Estimation Accuracy and Training Data in Navigation System Using GPS, Kalman Filter and Neural Network 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) GPS / GPS  
キーワード(2)(和/英) ナビゲーションシステム / Navigation System  
キーワード(3)(和/英) カルマンフィルタ / Kalman Filter  
キーワード(4)(和/英) ニューラルネットワーク / Neural Network  
キーワード(5)(和/英) /  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 鄭 春梅 / Chunmei Zheng / テイ シュンバイ
第1著者 所属(和/英) 金沢大学 (略称: 金沢大)
Kanazawa University (略称: Kanazawa Univ.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 中山 謙二 / Kenji Nakayama / ナカヤマ ケンジ
第2著者 所属(和/英) 金沢大学 (略称: 金沢大)
Kanazawa University (略称: Kanazawa Univ.)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 平野 晃宏 / Akihiro Hirano / ヒラノ アキヒロ
第3著者 所属(和/英) 金沢大学 (略称: 金沢大)
Kanazawa University (略称: Kanazawa Univ.)
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講演者
発表日時 2012-02-17 11:20:00 
発表時間 25 
申込先研究会 SANE 
資料番号 IEICE-SANE2011-166 
巻番号(vol) IEICE-111 
号番号(no) no.436 
ページ範囲 pp.35-40 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-SANE-2012-02-09 


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