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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2012-01-20 16:20 実時間ロボット制御のための75変数MIQP問題ソルバープロセッサ ○西野允雅・野口紘希・嶋井優介・和泉慎太郎・川口 博・吉本雅彦（神戸大）  ICD2011-144 エレソ技報アーカイブへのリンク：ICD2011-144 |
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| 抄録 | （和） | 本研究では，自律ロボット制御のための実時間混合整数2次計画（MIQP）問題ソルバープロセッサVLSIを提案する．実時間でのMIQP問題求解のために，演算レベルとタスクレベルにおける2つの並列化手法を提案し，8コアによる並列処理アーキテクチャを実現した．40nmCMOSプロセスを用いて提案プロセッサの試作を行い，動作周波数135MHz，消費電力568mWにおいて75変数MIQP問題を100ms以内に求解できることを確認した． |
| （英） | This paper describes a low-power eight-core Mixed Integer Quadric Programming (MIQP) solver processor VLSI for real-time autonomous robot control. It features an eight-core architecture with operation-level and task-level parallel processing using speculative execution to solve a 75-variable MIQP problem within 100 ms. The VLSI, containing 12.2 M transistors and occupying 2.7 × 3.0 mm2 area, was designed and fabricated using 40-nm CMOS technology. It consumes 568 mW with 135 MHz operation, allowing real-time, low-power capability for a 75-variable MIQP solver. | |
| キーワード | （和） | MIQP / マルチコア / 実時間ハイブリッド制御 / / / / / |
| （英） | MIQP / multi core / real-time hybrid control / / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 111, no. 388, ICD2011-144, pp. 103-107, 2012年1月. | |
| 資料番号 | ICD2011-144 | |
| 発行日 | 2012-01-12 (ICD) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | ICD2011-144 エレソ技報アーカイブへのリンク：ICD2011-144 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | ICD IPSJ-ARC |
| 開催期間 | 2012-01-19 - 2012-01-20 |
| 開催地（和） | 電通大 |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | 集積回路とアーキテクチャの協創 ～ノーマリオフコンピューティングによる低消費電力化への挑戦～ |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | ICD |
| 会議コード | 2012-01-ICD-ARC |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 実時間ロボット制御のための75変数MIQP問題ソルバープロセッサ |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A 75-Variable MIQP Solver Processor for Real-Time Robot Control |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | MIQP / MIQP |
| キーワード(2)（和/英） | マルチコア / multi core |
| キーワード(3)（和/英） | 実時間ハイブリッド制御 / real-time hybrid control |
| キーワード(4)（和/英） | / |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 西野 允雅 / Masanori Nishino / ニシノ マサノリ |
| 第1著者 所属（和/英） | 神戸大学 (略称： 神戸大) Kobe University (略称： Kobe Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 野口 紘希 / Hiroki Noguchi / ノグチ ヒロキ |
| 第2著者 所属（和/英） | 神戸大学 (略称： 神戸大) Kobe University (略称： Kobe Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 嶋井 優介 / Yusuke Shimai / シマイ ユウスケ |
| 第3著者 所属（和/英） | 神戸大学 (略称： 神戸大) Kobe University (略称： Kobe Univ.) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 和泉 慎太郎 / Shintaro Izumi / イズミ シンタロウ |
| 第4著者 所属（和/英） | 神戸大学 (略称： 神戸大) Kobe University (略称： Kobe Univ.) |
| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） | 川口 博 / Hiroshi Kawaguchi / カワグチ ヒロシ |
| 第5著者 所属（和/英） | 神戸大学 (略称： 神戸大) Kobe University (略称： Kobe Univ.) |
| 第6著者 氏名（和/英/ヨミ） | 吉本 雅彦 / Masahiko Yoshimoto / ヨシモト マサヒコ |
| 第6著者 所属（和/英） | 神戸大学 (略称： 神戸大) Kobe University (略称： Kobe Univ.) |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2012-01-20 16:20:00 |
| 発表時間 | 30分 |
| 申込先研究会 | ICD |
| 資料番号 | ICD2011-144 |
| 巻番号（vol） | vol.111 |
| 号番号（no） | no.388 |
| ページ範囲 | pp.103-107 |
| ページ数 | 5 |
| 発行日 | 2012-01-12 (ICD) |
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