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講演抄録/キーワード
講演名 2012-01-19 09:30
自動ゴミ分別収集ロボットのための能動的物体認識に関する研究
有馬拓也鹿嶋雅之佐藤公則渡邊 睦鹿児島大PRMU2011-148 MVE2011-57
抄録 (和) 掃除ロボットが実用化されて我々の身近なところにも見られるようになったが,単に移動経路上のゴミらしきものを回収して行くだけでゴミの分別など高度な清掃作業は実現できていない.そこで本研究は,ロボットが自らゴミを選別して回収する新たな清掃ロボットを目指し,ロボットビジョンを用いたゴミ分別のための能動的物体認識を提案する.まず,対象の表面にレーザー光パターンを投影・解析することにより曲面・平面・折面などの表面形状を識別してゴミ選別の手掛かりとする.次に接触し圧力を加える前後の対象の位置変位を観測することにより重量を推定して対象ゴミかどうか決定する.実験室にてゴミ選別のための物体認識実験を行い,提案手法の有効性を検証した. 
(英) Although cleaning robots are put in practical use and became familiar to us, they only collect objects which look like trash on the route of them, and advanced work in cleaning such as sorting out trash have not been actualized. On this research, we aim a new cleaning robot which automatically recognize and collect trash, and we propose active object recognition for trash sorting out. First, by projecting and analyzing a laser light pattern on the surface of an object, it distinguish the surface shape such as curved, plane, or fold, to recognize trash. Next, the robot determines whether trash or not, by observing position displacement of an object before and after contacting and applying pressure, to presume the weight. We verified effectiveness of this method by experiment on object recognition to distinguish trash at laboratory.
キーワード (和) ロボットビジョン / 物体認識 / 距離計測 / パターン解析 / / / /  
(英) robot vision / object recognition / distance measurement / pattern analysis / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 111, no. 379, PRMU2011-148, pp. 7-12, 2012年1月.
資料番号 PRMU2011-148 
発行日 2012-01-12 (PRMU, MVE) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
ついて
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード PRMU2011-148 MVE2011-57

研究会情報
研究会 PRMU MVE CQ IPSJ-CVIM  
開催期間 2012-01-19 - 2012-01-20 
開催地(和) 大阪電気通信大学 寝屋川駅前キャンパス 
開催地(英)  
テーマ(和) 実世界センシングとその応用(VR学会SIG-MRと共催) 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 PRMU 
会議コード 2012-01-PRMU-MVE-CQ-CVIM 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 自動ゴミ分別収集ロボットのための能動的物体認識に関する研究 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Research on the automatic trash separate collection robot based on active object recognition 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) ロボットビジョン / robot vision  
キーワード(2)(和/英) 物体認識 / object recognition  
キーワード(3)(和/英) 距離計測 / distance measurement  
キーワード(4)(和/英) パターン解析 / pattern analysis  
キーワード(5)(和/英) /  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 有馬 拓也 / Takuya Arima / アリマ タクヤ
第1著者 所属(和/英) 鹿児島大学 (略称: 鹿児島大)
Kagoshima University (略称: Kagoshima Univ.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 鹿嶋 雅之 / Masayuki Kashima / カシマ マサユキ
第2著者 所属(和/英) 鹿児島大学 (略称: 鹿児島大)
Kagoshima University (略称: Kagoshima Univ.)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 佐藤 公則 / Kiminori Sato / サトウ キミノリ
第3著者 所属(和/英) 鹿児島大学 (略称: 鹿児島大)
Kagoshima University (略称: Kagoshima Univ.)
第4著者 氏名(和/英/ヨミ) 渡邊 睦 / Mutsumi Watanabe / ワタナベ ムツミ
第4著者 所属(和/英) 鹿児島大学 (略称: 鹿児島大)
Kagoshima University (略称: Kagoshima Univ.)
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講演者
発表日時 2012-01-19 09:30:00 
発表時間 30 
申込先研究会 PRMU 
資料番号 IEICE-PRMU2011-148,IEICE-MVE2011-57 
巻番号(vol) IEICE-111 
号番号(no) no.379(PRMU), no.380(MVE) 
ページ範囲 pp.7-12 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-PRMU-2012-01-12,IEICE-MVE-2012-01-12 


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