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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2011-11-24 11:15 カルマンフィルタを用いた角度計測法に関する異なる慣性センサによる計測での基礎的検討 ○照山裕太・渡邉高志・遠藤 駿（東北大）  MBE2011-60 |
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| 抄録 | （和） | 我々の研究グループでは，これまで，市販の無線型慣性センサを用いたウェアラブル下肢関節角度計測システムを開発してきた．このシステムでの関節角度の計測法として，ジャイロスコープの出力から算出した角度に対し，加速度センサの出力から算出した角度を用いてカルマンフィルタにより補正する方法を構築した．本報告では，構築した角度計測方法について，システムが変更になった場合への適用を確認するため，新たに，有線型センサ記録装置，無線センサモジュールを製作し，異なる種類のジャイロスコープや加速度センサを用いた場合の違い，有線システムと無線システムでの違いについて，剛体モデルを用いた基礎実験により比較検討し，ほぼ同等の精度で角度を計測できることを確認した． |
| （英） | In our research group, a wearable lower limb joint angle measurement system was developed using commercially available inertial sensors. For the measurement of the joint angles with this system, a method of correcting the angle calculated from the output of the gyroscope, which was based on a Kalman filter using the angle calculated from the output of the accelerometers, was developed. In this report, the developed angle measurement method was tested in application to different sensor systems. A logger device with wired sensors and wireless sensor modules were newly developed using different accelerometers and gyroscopes and used to measure angles of a rigid body model. The commercially available sensors and the 2 developed sensors measured the angles with almost same level of accuracy. | |
| キーワード | （和） | 慣性センサ / カルマンフィルタ / 下肢 / 角度 / / / / |
| （英） | Inertial Sensor / Kalman Filter / Lower Limb / Angle / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 111, no. 314, MBE2011-60, pp. 19-23, 2011年11月. | |
| 資料番号 | MBE2011-60 | |
| 発行日 | 2011-11-17 (MBE) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | MBE2011-60 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | MBE NC |
| 開催期間 | 2011-11-24 - 2011-11-25 |
| 開催地（和） | 東北大学 大学院工学研究科 |
| 開催地（英） | ECEI Departments, Graduate School of Engineering, Tohoku University |
| テーマ（和） | BCI/BMIとその周辺（NC研究会），一般 |
| テーマ（英） | BCI/BMI (NC special session), etc. |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | MBE |
| 会議コード | 2011-11-MBE-NC |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | カルマンフィルタを用いた角度計測法に関する異なる慣性センサによる計測での基礎的検討 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A basic study on Kalman-filtering-based angle measurement method in measurement with different inertial sensors |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 慣性センサ / Inertial Sensor |
| キーワード(2)（和/英） | カルマンフィルタ / Kalman Filter |
| キーワード(3)（和/英） | 下肢 / Lower Limb |
| キーワード(4)（和/英） | 角度 / Angle |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 照山 裕太 / Yuta Teruyama / テルヤマ ユウタ |
| 第1著者 所属（和/英） | 東北大学 (略称： 東北大) Tohoku University (略称： Tohoku Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 渡邉 高志 / Takashi Watanabe / ワタナベ タカシ |
| 第2著者 所属（和/英） | 東北大学 (略称： 東北大) Tohoku University (略称： Tohoku Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 遠藤 駿 / Sbun Endo / エンドウ シュン |
| 第3著者 所属（和/英） | 東北大学 (略称： 東北大) Tohoku University (略称： Tohoku Univ.) |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2011-11-24 11:15:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | MBE |
| 資料番号 | MBE2011-60 |
| 巻番号（vol） | vol.111 |
| 号番号（no） | no.314 |
| ページ範囲 | pp.19-23 |
| ページ数 | 5 |
| 発行日 | 2011-11-17 (MBE) |
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