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講演抄録/キーワード
講演名 2011-10-21 12:40
求心性刺激を含むCPGの電子回路モデル設計製作
久保田真仁土門立志前田義信飯島淳彦新潟大)・市村智康小山高専)・林 豊彦新潟大CAS2011-53 NLP2011-80
抄録 (和) 生体には多くのリズム現象が観察され,それらはCPGと呼ばれる脊髄のニューラルネットワークによって制御されていると考えられている.RybakらはHodgkin-Huxley型のニューロンモデルを用い,除脳ネコを用いた実験結果と合うようなCPGの数理モデルを構築した.さらにRybakらは伸筋や屈筋からの求心性刺激を含んだCPGモデルも構築した.そのモデルによって生じるリズムの解析や工学への応用を目的に,我々は電子回路モデルの構築を行い,実際にアナログ回路として実装しいくつかの現象の再現を試みた.その結果,電子回路モデルにおいても数理モデルと同様の現象を再現することができた.この電子回路モデルを用いることでソフトウェアを用いずにロボットの脚部制御を行ったり,リアルタイムでのシミュレーションが可能になると考えられる. 
(英) Biological rhythms are generated by a central pattern generator, or CPG, that are controlled by the spinal neural networks. Rybak et al. proposed mathematical networks of the CPG composed of Hodgkin-Huxley type differential equations, to regenerate their experimental results on the locomotion of the decerebrate cat. Furthermore, they improved the CPG model by afferent feedback terms from extensor and flexor sites. In order to analyze such rhythms and apply to the control engineering, we have constructed hardware neuron and synapse models, and, as such, regenerate the dynamics of the experimental results of the CPG and their mathematical simulation. In this report, we regenerated several dynamics using the hardware CPG with the afferent feedbacks. We thought that it would be easy to control the locomotion robots and real-time simulation by using our hardware models.
キーワード (和) CPG / 求心性刺激 / アナログ回路 / / / / /  
(英) CPG / afferent stimulation / analog-circuit / / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 111, no. 242, CAS2011-53, pp. 119-124, 2011年10月.
資料番号 CAS2011-53 
発行日 2011-10-13 (CAS, NLP) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
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技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード CAS2011-53 NLP2011-80

研究会情報
研究会 CAS NLP  
開催期間 2011-10-20 - 2011-10-21 
開催地(和) 静岡大学 
開催地(英) Shizuoka Univ. 
テーマ(和) 回路とシステム一般 
テーマ(英) Circuit and System, etc. 
講演論文情報の詳細
申込み研究会 CAS 
会議コード 2011-10-CAS-NLP 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 求心性刺激を含むCPGの電子回路モデル設計製作 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Design and manufacture of an electronic circuit model of the CPG with afferent stimulation 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) CPG / CPG  
キーワード(2)(和/英) 求心性刺激 / afferent stimulation  
キーワード(3)(和/英) アナログ回路 / analog-circuit  
キーワード(4)(和/英) /  
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第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 久保田 真仁 / Masahito Kubota / クボタ マサヒト
第1著者 所属(和/英) 新潟大学 (略称: 新潟大)
Niigata University (略称: Niigata Univ.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 土門 立志 / Tatsushi Domon / ドモン タツシ
第2著者 所属(和/英) 新潟大学 (略称: 新潟大)
Niigata University (略称: Niigata Univ.)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 前田 義信 / Yoshinobu Maeda / マエダ ヨシノブ
第3著者 所属(和/英) 新潟大学 (略称: 新潟大)
Niigata University (略称: Niigata Univ.)
第4著者 氏名(和/英/ヨミ) 飯島 淳彦 / Atsuhiko Iijima / イイジマ アツヒコ
第4著者 所属(和/英) 新潟大学 (略称: 新潟大)
Niigata University (略称: Niigata Univ.)
第5著者 氏名(和/英/ヨミ) 市村 智康 / Tomoyasu Ichimura / イチムラ トモヤス
第5著者 所属(和/英) 小山工業高等専門学校 (略称: 小山高専)
Oyama National College of Technology (略称: ONCT)
第6著者 氏名(和/英/ヨミ) 林 豊彦 / Toyohiko Hayashi / ハヤシ トヨヒコ
第6著者 所属(和/英) 新潟大学 (略称: 新潟大)
Niigata University (略称: Niigata Univ.)
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講演者
発表日時 2011-10-21 12:40:00 
発表時間 25 
申込先研究会 CAS 
資料番号 IEICE-CAS2011-53,IEICE-NLP2011-80 
巻番号(vol) IEICE-111 
号番号(no) no.242(CAS), no.243(NLP) 
ページ範囲 pp.119-124 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-CAS-2011-10-13,IEICE-NLP-2011-10-13 


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