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講演抄録/キーワード
講演名 2011-10-19 17:50
段差乗り越えのためのテオ・ヤンセン機構の改良
古茂田和馬九工大)・我妻広明理研NC2011-58
抄録 (和) 古来より車輪は,重量物を運搬するのに利用されてきた.また不整地等ではクローラが活躍してきた.一方,生物は,筋肉の収縮の繰り返しを基本動力とした脚による移動が多い.この生物にみられる遊脚と立脚を繰り返す歩容の楕円様軌道を再現する8節のリンク機構を生み出したテオ・ヤンセンが昨今注目を集めている.本研究においては,新たに追加的な機構を加えるのではなく,テオ・ヤンセン機構本来のリンク特性を自然に拡張することによる,新たな乗り越えの枠組みを提案する.これにより,移動体が内包する回転力を整地・不整地の状況に合わせて変化させて歩行する多脚機構を開発することができ,今後クローラや車輪に代わる不整地移動機構として有力な候補となることが期待できる. 
(英) Since ancient times the wheels have been used to transport heavy loads. In addition, Crawler has been used in rough terrain. On the other hand, organisms are often moved by the feet and repeat the basic dynamics of muscle contraction. Leg’s movements are similar to an elliptical orbit. This is the trajectory of ground legs and floating legs. Theo Jansen has reproduced this linkage in 8 node orbit. Thus, Theo Jansen has been attracting attention recently. In this study, we don't apply an additional new mechanism. We naturally extend the original link characteristics Theo Jansen Mechanism and propose a new framework for overcoming. Thus, we can develop a multi-leg mechanism. In the future, we can be expected to be a promising candidate as a mechanism to walk rough terrain on the multi-legs instead of wheels or crawlers.
キーワード (和) リンク機構 / 生物骨格 / 周期運動 / 位相差 / 生物に触発されたロボット / 節脚動物 / /  
(英) Linkage mechanism / animal gait / cyclic motion / phase difference / bio-inspired robots / arthropod / /  
文献情報 信学技報, vol. 111, no. 241, NC2011-58, pp. 77-82, 2011年10月.
資料番号 NC2011-58 
発行日 2011-10-12 (NC) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
ついて
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード NC2011-58

研究会情報
研究会 NC  
開催期間 2011-10-19 - 2011-10-20 
開催地(和) 九州大学大橋キャンパス 
開催地(英) Ohashi Campus, Kyushu Univ. 
テーマ(和) ニューロコンピューティングの実装および人間科学のための解析・モデル化、一般 
テーマ(英) Implementation of neurocomputing, modeling for human science, and general 
講演論文情報の詳細
申込み研究会 NC 
会議コード 2011-10-NC 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 段差乗り越えのためのテオ・ヤンセン機構の改良 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) An extension mechanism of Theo Jansen linkage for walking in bump condition 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) リンク機構 / Linkage mechanism  
キーワード(2)(和/英) 生物骨格 / animal gait  
キーワード(3)(和/英) 周期運動 / cyclic motion  
キーワード(4)(和/英) 位相差 / phase difference  
キーワード(5)(和/英) 生物に触発されたロボット / bio-inspired robots  
キーワード(6)(和/英) 節脚動物 / arthropod  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 古茂田 和馬 / Kazuma Komoda / コモダ カズマ
第1著者 所属(和/英) 九州工業大学 (略称: 九工大)
Kyusyu Institute of Technology (略称: Kyutech)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 我妻 広明 / Hiroaki Wagatsuma / ワガツマ ヒロアキ
第2著者 所属(和/英) 理研 (略称: 理研)
REKEN (略称: REKEN)
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講演者
発表日時 2011-10-19 17:50:00 
発表時間 25 
申込先研究会 NC 
資料番号 IEICE-NC2011-58 
巻番号(vol) IEICE-111 
号番号(no) no.241 
ページ範囲 pp.77-82 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-NC-2011-10-12 


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