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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2011-10-19 17:25 ロボット用人工筋肉開発に向けた瞬発性を持つS字機構の検討 ○曽根雅史（九工大）・我妻広明（九工大/理研）  NC2011-57 |
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| 抄録 | （和） | 近年，有機材料など生体に学ぶ素材開発研究が進んでいる．一方，ロボットの従来開発では，制御の容易な電気モータが用いられ，期待性能に鑑みた小型化が容易でない．導電性高分子アクチュエータなどの課題は電気モータと同等の安定性能を得られないことであるが，現実の生体内ではアクチュエータ安定性ではなく，神経系の制御との整合性で機能実現を果たしている．本研究では，素材の非線形性を積極的に活用することで，機能発現し十分な制御を実現することを目指す．本報告では，プラスチックの柔軟性から瞬発性を得るS字の反発機構を設計し，特性を解析した．従来ソレノイドなどの高電圧を必要とした瞬発装置に対し，素材―構造―制御の一連の組み合わせで瞬発性を得られることが検証できたことで，今後のロボット身体への応用が期待できる． |
| （英） | Flexibility and quickness of biological muscles is of interest in recent robotics. We attempt to reproduce an artificial muscle based on elastic-plastic materials and investigate rebound characteristics in a S-shaped structure. Experimental results demonstrated that a cyclic motion in the controller induces the S-shaped structure to generate instantaneous force enough for flick off a ball. | |
| キーワード | （和） | 人工筋肉 / 高分子ポリマー / 神経系 / 柔軟性 / 歪みと応力 / / / |
| （英） | Artificial muscle / High molecular polymer / Nerve system / Flexibility / Strain and Stress / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 111, no. 241, NC2011-57, pp. 71-76, 2011年10月. | |
| 資料番号 | NC2011-57 | |
| 発行日 | 2011-10-12 (NC) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | NC2011-57 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
| 開催期間 | 2011-10-19 - 2011-10-20 |
| 開催地（和） | 九州大学大橋キャンパス |
| 開催地（英） | Ohashi Campus, Kyushu Univ. |
| テーマ（和） | ニューロコンピューティングの実装および人間科学のための解析・モデル化、一般 |
| テーマ（英） | Implementation of neurocomputing, modeling for human science, and general |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | NC |
| 会議コード | 2011-10-NC |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | ロボット用人工筋肉開発に向けた瞬発性を持つS字機構の検討 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A proposal of plastic muscle by using the S-shaped structure with high-speed reflection |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 人工筋肉 / Artificial muscle |
| キーワード(2)（和/英） | 高分子ポリマー / High molecular polymer |
| キーワード(3)（和/英） | 神経系 / Nerve system |
| キーワード(4)（和/英） | 柔軟性 / Flexibility |
| キーワード(5)（和/英） | 歪みと応力 / Strain and Stress |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 曽根 雅史 / Masafumi Sone / ソネ マサフミ |
| 第1著者 所属（和/英） | 九州工業大学 (略称： 九工大) Kyushu Institute of Technology (略称： Kyutech) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 我妻 広明 / Hiroaki Wagatsuma / ワガツマ ヒロアキ |
| 第2著者 所属（和/英） | 九州工業大学 (略称： 九工大/理研) Kyushu Institute of Technology (略称： Kyutech) |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2011-10-19 17:25:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | NC |
| 資料番号 | NC2011-57 |
| 巻番号（vol） | vol.111 |
| 号番号（no） | no.241 |
| ページ範囲 | pp.71-76 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2011-10-12 (NC) |
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