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講演抄録/キーワード
講演名 2011-09-05 11:00
教示画像と入力画像間の運動パラメータを用いた移動ロボットの位置・方向推定に関する研究
庄司達矢萩原良信今村弘樹創価大PRMU2011-64 IBISML2011-23
抄録 (和) 本稿では,教示画像と入力画像間の運動パラメータを用いて,移動ロボットの位置と方向を高精度に推定する手法を提案する.本手法は,教示画像列を用いた移動ロボットの位置の推定手法を二枚の画像間の並進量と回転量として計算される運動パラメータを用いて拡張するものである.本手法は,この運動パラメータを用いる事で,従来手法の課題であった教示経路を外れた経路の位置と方向の推定を実現する.実環境における実験から,本手法の位置と方向の推定の精度とその有用性について議論する. 
(英) In this paper, we describe a method that estimates position and rotation of mobile robots by using a motion parameter between a current image and memorized image. This method using a motion parameter enhances an existing method that estimates position of mobile robots based on view sequence. The motion parameter is calculated as combination of translation and rotation between two images. Our method realizes robot navigation in case of outside of recording pass and estimation of rotation of mobile robots by using the motion parameter. We discuss availability and precision of position and rotation for the proposed method from experimental results performed in an actual environment.
キーワード (和) 移動ロボット / ビューシーケンス / 運動パラメータ推定 / SURF / 特異値分解 / / /  
(英) Mobile Robot / View Sequence / Motion Parameters / SURF / Singular Value Decomposition / / /  
文献情報 信学技報, vol. 111, no. 193, PRMU2011-64, pp. 43-49, 2011年9月.
資料番号 PRMU2011-64 
発行日 2011-08-29 (PRMU, IBISML) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
ついて
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード PRMU2011-64 IBISML2011-23

研究会情報
研究会 PRMU IBISML IPSJ-CVIM  
開催期間 2011-09-05 - 2011-09-06 
開催地(和) はこだて未来大学 
開催地(英)  
テーマ(和) コンピュータビジョンとパターン認識のための機械学習 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 PRMU 
会議コード 2011-09-PRMU-IBISML-CVIM 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 教示画像と入力画像間の運動パラメータを用いた移動ロボットの位置・方向推定に関する研究 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) A study on estimation for position and rotation in mobile robots by motion parameters based on memorized image and a current image 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 移動ロボット / Mobile Robot  
キーワード(2)(和/英) ビューシーケンス / View Sequence  
キーワード(3)(和/英) 運動パラメータ推定 / Motion Parameters  
キーワード(4)(和/英) SURF / SURF  
キーワード(5)(和/英) 特異値分解 / Singular Value Decomposition  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 庄司 達矢 / Tatsuya Shoji /
第1著者 所属(和/英) 創価大学 (略称: 創価大)
Soka University (略称: Soka Univ.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 萩原 良信 / Yoshinobu Hagiwara /
第2著者 所属(和/英) 創価大学 (略称: 創価大)
Soka University (略称: Soka Univ.)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 今村 弘樹 / Hiroki Imamura /
第3著者 所属(和/英) 創価大学 (略称: 創価大)
Soka University (略称: Soka Univ.)
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講演者
発表日時 2011-09-05 11:00:00 
発表時間 30 
申込先研究会 PRMU 
資料番号 IEICE-PRMU2011-64,IEICE-IBISML2011-23 
巻番号(vol) IEICE-111 
号番号(no) no.193(PRMU), no.194(IBISML) 
ページ範囲 pp.43-49 
ページ数 IEICE-7 
発行日 IEICE-PRMU-2011-08-29,IEICE-IBISML-2011-08-29 


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