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講演抄録/キーワード
講演名 2011-03-11 11:10
移動ステレオカメラ画像中からの移動物体抽出と三次元データのセグメンテーションの検討 ~ Temporal Modified-RANSACと色・構造・事前確率を用いたグラフカットを組み合わせた手法の提案 ~
立松直倫大谷 淳早大PRMU2010-280
抄録 (和) 筆者らは,複数の移動物体を含むシーンを移動ステレオカメラにより撮像することにより獲得されるステレオ動画像から,移動物体を物体毎に識別し,識別した物体毎の三次元構造の復元と,ステレオカメラの姿勢推定が可能なTemporal Modified-RANSAC(以下,TMR)を用いた手法の検討を進めている。本稿では,前述の三次元構造情報のセグメンテーションにグラフカットを利用した手法を提案する.TMRの解析結果を用いて前景・背景のラベル付けを行い,色確率・構造・事前確率に基づくエネルギー関数を用いることで,移動物体の自動的なセグメンテーションを行う.本手法を複数の移動物体を含む時系列のステレオ画像に対し適用する実験を行い,本手法の有効性の見通しを確認した. 
(英) This paper proposes a method that combines Temporal modified RANSAC and Graph-cut utilizing color, structure and A-priori Probabilities. This method can discriminate each moving object from the still background, can compute the stereo cameras’ egomotion, and can reconstruct 3D structure of each moving object and static background. Our Temporal modified RANSAC segments the detected 3D optical flows into moving objects and background and computes the rotation and translation matrix for each object. Next, 3d points computed from stereo images segmented into each moving object or static background by Graph-cut. Finally, the 3D points are registered using each object’s matrix to the initial positions so that the 3D structures of the moving objects and still background are reconstructed. Experiments using multiple moving objects and real stereo sequences demonstrate the effectiveness of our proposed method.
キーワード (和) Temporal Modified-RANSAC / 移動物体認識 / Modified-RANSAC / 三次元復元 / TMR / / /  
(英) Temporal Modified-RANSAC / TMR / 3-d reconstruction / multiple moving object / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 110, no. 467, PRMU2010-280, pp. 253-258, 2011年3月.
資料番号 PRMU2010-280 
発行日 2011-03-03 (PRMU) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
ついて
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード PRMU2010-280

研究会情報
研究会 PRMU  
開催期間 2011-03-10 - 2011-03-11 
開催地(和) 産総研(つくば) 
開催地(英)  
テーマ(和) 文字・文書の認識と理解 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 PRMU 
会議コード 2011-03-PRMU 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 移動ステレオカメラ画像中からの移動物体抽出と三次元データのセグメンテーションの検討 
サブタイトル(和) Temporal Modified-RANSACと色・構造・事前確率を用いたグラフカットを組み合わせた手法の提案 
タイトル(英) Study of Extracting Moving Objects from Dynamic Stereo Images and Segmenting the Moving and Still Objects' Reconstructed 3D Shape 
サブタイトル(英) Proposing a Method that Combines Temporal Modified-RANSAC and Graph-cut Utilizing Color, Structure and A-priori Probabilities 
キーワード(1)(和/英) Temporal Modified-RANSAC / Temporal Modified-RANSAC  
キーワード(2)(和/英) 移動物体認識 / TMR  
キーワード(3)(和/英) Modified-RANSAC / 3-d reconstruction  
キーワード(4)(和/英) 三次元復元 / multiple moving object  
キーワード(5)(和/英) TMR /  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 立松 直倫 / Naotomo Tatematsu /
第1著者 所属(和/英) 早稲田大学 (略称: 早大)
Waseda University (略称: Waseda Univ.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 大谷 淳 / Jun Ohya /
第2著者 所属(和/英) 早稲田大学 (略称: 早大)
Waseda University (略称: Waseda Univ.)
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講演者
発表日時 2011-03-11 11:10:00 
発表時間 30 
申込先研究会 PRMU 
資料番号 IEICE-PRMU2010-280 
巻番号(vol) IEICE-110 
号番号(no) no.467 
ページ範囲 pp.253-258 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-PRMU-2011-03-03 


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