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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2011-03-08 09:50 運動方向を指定したヒト腕運動からの経由点抽出方法 ○高島俊一・福村直博（豊橋技科大）  NC2010-160 |
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| 抄録 | （和） | ヒトの二点間到達運動はジャーク最小規範などの滑らかさを規範としたモデルによって再現することができる．これを一般的な運動に拡張する際，経由点を運動の特徴点として指定すると，これらのモデルを用いて運動を再現することができる．過去の研究では，運動の際に通過する位置のみを指定した場合の運動を計測し，この軌道から経由点の位置を抽出していた．本研究では，運動の際に通過する位置と運動方向を指定した場合の運動を計測し，この軌道から経由点とその通過速度を抽出した．まず，総当り方法を用いて経由点の位置と通過速度を拘束して抽出を行い，この経由点表現が妥当である事を確認した．次に，和田らの抽出アルゴリズムを用いた．この結果，経由点をまとまった位置から抽出することができたが，軌道によっては適切な位置に抽出することができないため，軌道誤差を減らすように経由点の位置を移動する方法を用いたところ経由点をより適切な位置に抽出することが可能となった． |
| （英） | Point-to-point movements by human are reproduced by minimum-jerk model. If boundary conditions are given suitably, it is supposed that these models can reproduce not only the point-to-point movement but also other general movements. In this study, we extracted via-points from a movement trajectory specified via-points with movement direction. At first, the representation of human arm movements using via-points with movement direction was confirmed by searching the optimal combination. Next, via-points were extracted by a method proposed by Wada et al. As a result, although the extracted via-points collected at the same points, via-points were not extracted at the appropriate points in some trajectory. Therefore, locally optimal via-points about the trajectory error were extracted by shifting the candidates of the via-point. As a result, more suitable via-points were extracted from all measured trajectories. | |
| キーワード | （和） | ジャーク最小軌道 / 経由点表現 / 運動方向 / 経由点抽出方法 / / / / |
| （英） | Minimum-Jerk Trajectory / Via-Point Representation / Movement Direction / Via-Point Extraction Method / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 110, no. 461, NC2010-160, pp. 193-198, 2011年3月. | |
| 資料番号 | NC2010-160 | |
| 発行日 | 2011-02-28 (NC) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | NC2010-160 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC MBE |
| 開催期間 | 2011-03-07 - 2011-03-09 |
| 開催地（和） | 玉川大学 |
| 開催地（英） | Tamagawa University |
| テーマ（和） | 一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | NC |
| 会議コード | 2011-03-NC-MBE |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 運動方向を指定したヒト腕運動からの経由点抽出方法 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A Method of Via-Point Extraction from Human Arm Movements Specified Movement Direction. |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | ジャーク最小軌道 / Minimum-Jerk Trajectory |
| キーワード(2)（和/英） | 経由点表現 / Via-Point Representation |
| キーワード(3)（和/英） | 運動方向 / Movement Direction |
| キーワード(4)（和/英） | 経由点抽出方法 / Via-Point Extraction Method |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 高島 俊一 / Shunichi Takashima / タカシマ シュンイチ |
| 第1著者 所属（和/英） | 豊橋技術科学大学 (略称： 豊橋技科大) Toyohashi Univercity of Technology (略称： TUT) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 福村 直博 / Naohiro Fukumura / フクムラ ナオヒロ |
| 第2著者 所属（和/英） | 豊橋技術科学大学 (略称： 豊橋技科大) Toyohashi Univercity of Technology (略称： TUT) |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2011-03-08 09:50:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | NC |
| 資料番号 | NC2010-160 |
| 巻番号（vol） | vol.110 |
| 号番号（no） | no.461 |
| ページ範囲 | pp.193-198 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2011-02-28 (NC) |
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