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講演抄録/キーワード
講演名 2011-02-22 14:05
SURFを用いたView Based Navigationの位置分解能の向上
萩原良信今村弘樹崔 龍雲渡辺一弘創価大ITS2010-59 IE2010-134
抄録 (和) 本研究では,SURFによって抽出した特徴点を用いる事で,位置精度において向上したView-Based Navigationを提案する.提案手法は,照明,スケール変化に頑健な特徴点抽出法として知られるSURFをView-Based Navigationに適用したもので,環境変化に頑健でありながら,高精度な位置認識が可能である.SURFは,取得した画像の解像度で特徴点の座標を得るため,画像のブロック処理を用いた従来手法よりも高精度な画像計測が可能であり,これにより認識位置の精度向上が期待できる.照明や障害物の変化を含む屋内環境で行った移動ロボットの走行実験では,ブロック照合を用いた従来手法との比較から提案手法の位置精度の向上,及び環境変化に対するロバスト性の高さを確認し,屋内環境のロボットナビゲーションにおける提案手法の有用性を明らかにした. 
(英) In this paper, we propose a reliable method for view-based navigation of mobile robots fully improved in positional accuracy by using feature-points extracted by SURF, and it is verified from the navigation experiments of them. In experiments conducted in an indoor corridor with a robot for comparing the proposed method to conventional one, the positional precision was obtained in centimeter-order of within 10.0 [cm]. It suggests that the proposed method is applied to the view-based navigation for robots in such narrow areas as obstacle avoidance and corridors.
キーワード (和) Robot Vision / View Based Navigation / SURF / Robot Navigation / / / /  
(英) Robot Vision / View Based Navigation / SURF / Robot Navigation / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 110, no. 421, IE2010-134, pp. 239-244, 2011年2月.
資料番号 IE2010-134 
発行日 2011-02-14 (ITS, IE) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
ついて
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード ITS2010-59 IE2010-134

研究会情報
研究会 ITS IE ITE-AIT ITE-HI ITE-ME  
開催期間 2011-02-21 - 2011-02-22 
開催地(和) 北海道大学 
開催地(英) Hokkaido University 
テーマ(和) ITS画像処理、映像メディア、視覚および一般 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 IE 
会議コード 2011-02-ITS-IE-AIT-HI-ME 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) SURFを用いたView Based Navigationの位置分解能の向上 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Enhancement of Positional Precision for View Based Navigation Using SURF Descriptors 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) Robot Vision / Robot Vision  
キーワード(2)(和/英) View Based Navigation / View Based Navigation  
キーワード(3)(和/英) SURF / SURF  
キーワード(4)(和/英) Robot Navigation / Robot Navigation  
キーワード(5)(和/英) /  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 萩原 良信 / Yoshinobu Hagiwara / ハギワラ ヨシノブ
第1著者 所属(和/英) 創価大学 (略称: 創価大)
Soka University (略称: Soka Univ.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 今村 弘樹 / Hiroki Imamura / イマムラ ヒロキ
第2著者 所属(和/英) 創価大学 (略称: 創価大)
Soka University (略称: Soka Univ.)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 崔 龍雲 / Yongwoon Choi / チェ ヨンウォン
第3著者 所属(和/英) 創価大学 (略称: 創価大)
Soka University (略称: Soka Univ.)
第4著者 氏名(和/英/ヨミ) 渡辺 一弘 / Kazuhiro Watanabe / ワタナベ カズヒロ
第4著者 所属(和/英) 創価大学 (略称: 創価大)
Soka University (略称: Soka Univ.)
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講演者
発表日時 2011-02-22 14:05:00 
発表時間 25 
申込先研究会 IE 
資料番号 IEICE-ITS2010-59,IEICE-IE2010-134 
巻番号(vol) IEICE-110 
号番号(no) no.420(ITS), no.421(IE) 
ページ範囲 pp.239-244 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-ITS-2011-02-14,IEICE-IE-2011-02-14 


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