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講演抄録/キーワード
講演名 2011-02-22 13:00
剛性可変な皮膚構造をもつ多指ロボットハンドの開発
竹内博紀渡辺哲陽金沢大HIP2010-90
抄録 (和) 4本指12自由度を有した多指ロボットハンドとそれに取り付け可能な剛性可変の人工皮膚を開発した.柔らかい皮膚は物体を包み込むように把持できるため,掴む対象の情報の不確かさを吸収し,把持の安定性を向上させることができる.しかし一方で,柔らかさは指の動作を吸収し物体の操作を妨げる.このような皮膚の柔らかさが物体把持と物体操作に与える影響を,摩擦力および静力学の観点から解析するとともに実験により示す. 
(英) We developed a multi-fingered robotic hand with skin mechanism enabling softness change. A soft skin provides a stable grasping by increasing contact area between a hand and an object and absorbing unknown information at the surface of the object. However, the softness absorbs the movement of a target object and disturbs a precise manipulation. We conducted analysis and fundamental experiments to evaluate the effect of the softness on a grasping and a manipulation.
キーワード (和) ロボットハンド / 皮膚 / 柔らかさ / 把持 / 操作 / / /  
(英) Robotic Hand / Skin / Softness / Grasp / Manipulation / / /  
文献情報 信学技報, vol. 110, no. 422, HIP2010-90, pp. 63-68, 2011年2月.
資料番号 HIP2010-90 
発行日 2011-02-14 (HIP) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
ついて
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード HIP2010-90

研究会情報
研究会 HIP  
開催期間 2011-02-21 - 2011-02-22 
開催地(和) 沖縄国際大学 
開催地(英) Okinawa International Univ. 
テーマ(和) 手,一般 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 HIP 
会議コード 2011-02-HIP 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 剛性可変な皮膚構造をもつ多指ロボットハンドの開発 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Development of a Multi-fingered Robot Hand with Softness-changeable Skin Mechanism 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) ロボットハンド / Robotic Hand  
キーワード(2)(和/英) 皮膚 / Skin  
キーワード(3)(和/英) 柔らかさ / Softness  
キーワード(4)(和/英) 把持 / Grasp  
キーワード(5)(和/英) 操作 / Manipulation  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 竹内 博紀 / Hiroki Takeuchi / タケウチ ヒロキ
第1著者 所属(和/英) 金沢大学大学院 (略称: 金沢大)
Kanazawa University Graduate School (略称: Kanazawa University)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 渡辺 哲陽 / Tetsuyou Watanabe /
第2著者 所属(和/英) 金沢大学大学院 (略称: 金沢大)
Kanazawa University Graduate School (略称: Kanazawa University)
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講演者
発表日時 2011-02-22 13:00:00 
発表時間 30 
申込先研究会 HIP 
資料番号 IEICE-HIP2010-90 
巻番号(vol) IEICE-110 
号番号(no) no.422 
ページ範囲 pp.63-68 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-HIP-2011-02-14 


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