講演抄録/キーワード |
講演名 |
2011-02-22 13:00
剛性可変な皮膚構造をもつ多指ロボットハンドの開発 ○竹内博紀・渡辺哲陽(金沢大) HIP2010-90 |
抄録 |
(和) |
4本指12自由度を有した多指ロボットハンドとそれに取り付け可能な剛性可変の人工皮膚を開発した.柔らかい皮膚は物体を包み込むように把持できるため,掴む対象の情報の不確かさを吸収し,把持の安定性を向上させることができる.しかし一方で,柔らかさは指の動作を吸収し物体の操作を妨げる.このような皮膚の柔らかさが物体把持と物体操作に与える影響を,摩擦力および静力学の観点から解析するとともに実験により示す. |
(英) |
We developed a multi-fingered robotic hand with skin mechanism enabling softness change. A soft skin provides a stable grasping by increasing contact area between a hand and an object and absorbing unknown information at the surface of the object. However, the softness absorbs the movement of a target object and disturbs a precise manipulation. We conducted analysis and fundamental experiments to evaluate the effect of the softness on a grasping and a manipulation. |
キーワード |
(和) |
ロボットハンド / 皮膚 / 柔らかさ / 把持 / 操作 / / / |
(英) |
Robotic Hand / Skin / Softness / Grasp / Manipulation / / / |
文献情報 |
信学技報, vol. 110, no. 422, HIP2010-90, pp. 63-68, 2011年2月. |
資料番号 |
HIP2010-90 |
発行日 |
2011-02-14 (HIP) |
ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 |
著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) |
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HIP2010-90 |