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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2011-01-21 18:25 3次元点群を用いた全探索によるロバストかつ高速な3次元物体認識 ○深井寛修・高木淳平・徐 剛（立命館大）  PRMU2010-207 MVE2010-132 |
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| 抄録 | （和） | 本稿では距離画像に基づく3次元物体認識手法を提案する．特定物体が存在する距離画像から，登録されているモデルをロバストに探索するために全探索を用いた初期位置決定を行ない，詳細な位置合わせはICPアルゴリズムを用いる．この際，全探索した初期位置を計測点とモデルの距離を用いた非極値抑制を行なうことでICPアルゴリズムに用いる初期位置を削減し，処理時間の課題を解決する．また，計測誤差を考慮した距離評価関数を設けることで外れ値の問題に対応する．距離評価には多くの計算コストが必要であるが，ディスタンスフィールドを用いて予めモデルからの距離を登録することでこの問題を解決している．シミュレーションと実データを用いて提案手法の有効性を示す． |
| （英） | This paper proposes a 3D object recognition method based on range data. Exhaustive search is used to robust matching of initial positions for the registered model from the range image, and ICP algorithm is employed for precise alignment. In this case, reduction of initial positions for ICP algorithm by non-extremum suppression that uses distance between range data and model solves the problem of calculation cost. The distance evaluation function that robust for measurement error tackles the outlier problem. The problem of calculation cost is solved by registering the distance from the model beforehand by the distance field. The effectiveness of the proposed method is shown by a simulation and actual data. |
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| キーワード | （和） | 物体認識 / 全探索 / ディスタンスフィールド / ICPアルゴリズム / 3次元点群 / / / |
| （英） | Object Recognition / Exhaustive Search / Distance Field / ICP Algorithm / Point Cloud / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 110, no. 381, PRMU2010-207, pp. 429-434, 2011年1月. | |
| 資料番号 | PRMU2010-207 | |
| 発行日 | 2011-01-13 (PRMU, MVE) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | PRMU2010-207 MVE2010-132 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU MVE IPSJ-CVIM |
| 開催期間 | 2011-01-20 - 2011-01-21 |
| 開催地（和） | 立命館大学 びわこ・くさつキャンパス |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | MR/ARの実用化に向けたCV/PR技術の課題と展望（PRMU,VR学会SIG-MRと共催） |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | PRMU |
| 会議コード | 2011-01-PRMU-MVE |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 3次元点群を用いた全探索によるロバストかつ高速な3次元物体認識 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Robust and Fast 3D Object Recognition by Exhaustive Matching of Range Data |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 物体認識 / Object Recognition |
| キーワード(2)（和/英） | 全探索 / Exhaustive Search |
| キーワード(3)（和/英） | ディスタンスフィールド / Distance Field |
| キーワード(4)（和/英） | ICPアルゴリズム / ICP Algorithm |
| キーワード(5)（和/英） | 3次元点群 / Point Cloud |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 深井 寛修 / Hironobu Fukai / フカイ ヒロノブ |
| 第1著者 所属（和/英） | 立命館大学 (略称： 立命館大) Ritsumeikan University (略称： Ritsumeikan Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 高木 淳平 / Jumpei Takagi / タカギ ジュンペイ |
| 第2著者 所属（和/英） | 立命館大学 (略称： 立命館大) Ritsumeikan University (略称： Ritsumeikan Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 徐 剛 / Gang Xu / ジョ ゴウ |
| 第3著者 所属（和/英） | 立命館大学 (略称： 立命館大) Ritsumeikan University (略称： Ritsumeikan Univ.) |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2011-01-21 18:25:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | PRMU |
| 資料番号 | PRMU2010-207, MVE2010-132 |
| 巻番号（vol） | vol.110 |
| 号番号（no） | no.381(PRMU), no.382(MVE) |
| ページ範囲 | pp.429-434 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2011-01-13 (PRMU, MVE) |
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