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講演抄録/キーワード
講演名 2010-12-03 10:50
カラー成分の無相関化に基づく画像相関法の性能評価
福谷泰明相原克哉岩橋政宏長岡技科大CS2010-64 IE2010-103
抄録 (和) ロボットの自己位置を推定する方法として、GPS(全地球測位システム)やIMU(慣性計測装置)に基づく「オドメトリ」が普及している。これらの精度や信頼性を補い、利用環境上の制約を緩和するため、ロボットに搭載されたカメラの映像に基づく「映像オドメトリ」が研究されている。従来法の多くは、白線や道路標識など、映像上の特徴点の動きを利用するものが多い。本報告では、このような顕著な特徴点が存在しない場合であっても、映像のカラー成分に位相限定相関を適用することで、自己位置推定が可能となることを示す。実験の結果、モノクロの場合に比べ、カラー成分(RGB)を用いることで、平均で8.3%、最大で20%程度、認識率を向上できた。特に、屋外での撮像映像に対しては、RGBに主成分分析(PCA)を適用することで、高い認識率が得られた。 
(英) The “odometry” based on GPS and IMU have been developed for various applications. Recently, the “visual odometry” has been developed to relax limitations on usage of the GPS and IMU. Most of the existing visual odometry are based on detecting feature points such as white lines or traffic signs on or along the road. This report introduces de-correlation of color components of a video signal before applying the phase only correlation (POC). Simulation results demonstrate that the proposed method increases recognition performance, even though any apparent feature points are not found in the video.
キーワード (和) 移動ロボット / 映像オドメトリ / 動き推定 / 相関 / 主成分分析 / / /  
(英) Mobile robot / Visual odometry / Motion estimation / Correlation / Principal component analysis / / /  
文献情報 信学技報, vol. 110, no. 324, IE2010-103, pp. 107-112, 2010年12月.
資料番号 IE2010-103 
発行日 2010-11-25 (CS, IE) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685    Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
ついて
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード CS2010-64 IE2010-103

研究会情報
研究会 CS IPSJ-AVM ITE-BCT IE  
開催期間 2010-12-02 - 2010-12-03 
開催地(和) 名古屋大学 
開催地(英) Nagoya Univ 
テーマ(和) 画像符号化,通信・ストリーム技術,一般,CS研50周年記念行事  
テーマ(英) Image Coding, Streaming 
講演論文情報の詳細
申込み研究会 IE 
会議コード 2010-12-CS-AVM-BCT-IE 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) カラー成分の無相関化に基づく画像相関法の性能評価 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Visual Odometry based on De-correlation of Color Components of Video 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 移動ロボット / Mobile robot  
キーワード(2)(和/英) 映像オドメトリ / Visual odometry  
キーワード(3)(和/英) 動き推定 / Motion estimation  
キーワード(4)(和/英) 相関 / Correlation  
キーワード(5)(和/英) 主成分分析 / Principal component analysis  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 福谷 泰明 / Yasuaki Fukutani / フクタニ ヤスアキ
第1著者 所属(和/英) 長岡技術科学大学 (略称: 長岡技科大)
Nagaoka University of Technology (略称: Nagaoka Univ. Tech.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 相原 克哉 / Katsuya Aihara / アイハラ カツヤ
第2著者 所属(和/英) 長岡技術科学大学 (略称: 長岡技科大)
Nagaoka University of Technology (略称: Nagaoka Univ. Tech.)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 岩橋 政宏 / Masahiro Iwahashi / イワハシ マサヒロ
第3著者 所属(和/英) 長岡技術科学大学 (略称: 長岡技科大)
Nagaoka University of Technology (略称: Nagaoka Univ. Tech.)
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講演者 第1著者 
発表日時 2010-12-03 10:50:00 
発表時間 25分 
申込先研究会 IE 
資料番号 CS2010-64, IE2010-103 
巻番号(vol) vol.110 
号番号(no) no.323(CS), no.324(IE) 
ページ範囲 pp.107-112 
ページ数
発行日 2010-11-25 (CS, IE) 


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