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講演抄録/キーワード
講演名 2010-12-03 09:00
移動ステレオカメラ画像中からの移動物体の抽出と三次元形状復元およびカメラの姿勢推定を行うTemporal Modified-RANSACに基づく手法の検討
立松直倫大谷 淳早大CS2010-60 IE2010-99
抄録 (和) 本論文では複数の移動物体を含む観測空間において,移動物体を物体毎に識別し,識別した物体毎の三次元構造の復元と,ステレオカメラの姿勢推定が可能なTemporal Modified-RANSACを利用した手法を提案する.本手法は複数の移動物体の識別が可能なModified-RANSAC を拡張したTemporal Modified-RANSACを用いて取得した三次元オプティカルフローの物体毎への分類結果と直前のシーンを基点とした回転・並進移動の推定結果を,各時刻の点群データの情報と組み合わせることで,各時刻におけるステレオカメラ及び各移動物体の姿勢の推定と,背景と各物体の分類および,物体毎の復元を実現する.本手法を複数の移動物体を含む時系列のステレオ画像に対し適用する実験を行い,本手法の有効性を確認した. 
(英) This paper proposes a Temporal modified RANSAC based method that can discriminate each moving object from the still background, can compute the stereo cameras’ egomotion, and can reconstruct 3D structure of each moving object. Our Temporal modified RANSAC segments the detected 3D optical flows into moving objects and background and computes the rotation and translation matrix for each object. Finally, the 3D points are registered using each object’s matrix to the initial positions so that the 3D structures of the moving objects and still background are reconstructed. Experiments using multiple moving objects and real stereo sequences demonstrate the effectiveness of our proposed method.
キーワード (和) Temporal Modified-RANSAC / エゴモーション / 三次元復元 / 複数の移動物体の検出 / / / /  
(英) Temporal Modified-RANSAC / egomotion / 3-d reconstruction / detect multiple moving object / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 110, no. 324, IE2010-99, pp. 79-84, 2010年12月.
資料番号 IE2010-99 
発行日 2010-11-25 (CS, IE) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
ついて
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード CS2010-60 IE2010-99

研究会情報
研究会 CS IPSJ-AVM ITE-BCT IE  
開催期間 2010-12-02 - 2010-12-03 
開催地(和) 名古屋大学 
開催地(英) Nagoya Univ 
テーマ(和) 画像符号化,通信・ストリーム技術,一般,CS研50周年記念行事  
テーマ(英) Image Coding, Streaming 
講演論文情報の詳細
申込み研究会 IE 
会議コード 2010-12-CS-AVM-BCT-IE 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 移動ステレオカメラ画像中からの移動物体の抽出と三次元形状復元およびカメラの姿勢推定を行うTemporal Modified-RANSACに基づく手法の検討 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Study of a Temporal Modified-RANSAC Based Method for the Extraction and 3D Shape Reconstruction of Moving Objects from Dynamic Stereo Images and for Estimating the Camera Pose 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) Temporal Modified-RANSAC / Temporal Modified-RANSAC  
キーワード(2)(和/英) エゴモーション / egomotion  
キーワード(3)(和/英) 三次元復元 / 3-d reconstruction  
キーワード(4)(和/英) 複数の移動物体の検出 / detect multiple moving object  
キーワード(5)(和/英) /  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 立松 直倫 / Naotomo Tatematsu / タテマツ ナオトモ
第1著者 所属(和/英) 早稲田大学 (略称: 早大)
Waseda University (略称: Waseda Univ.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 大谷 淳 / Jun Ohya / オオヤ ジュン
第2著者 所属(和/英) 早稲田大学 (略称: 早大)
Waseda University (略称: Waseda Univ.)
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講演者
発表日時 2010-12-03 09:00:00 
発表時間 25 
申込先研究会 IE 
資料番号 IEICE-CS2010-60,IEICE-IE2010-99 
巻番号(vol) IEICE-110 
号番号(no) no.323(CS), no.324(IE) 
ページ範囲 pp.79-84 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-CS-2010-11-25,IEICE-IE-2010-11-25 


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