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| 講演名 | 2010-06-11 13:25 協調動作のための無線制御方式における伝送誤りの影響と特性改善手法 ○近藤継敬・山里敬也・片山正昭（名大）  WBS2010-11 |
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| 抄録 | （和） | 本稿では，無線制御によって複数機器が協調して動作をするシステムにおいて，無線通信路における伝送誤りが，機器の協調動作に与える影響を明らかにする．さらに，伝送誤りが存在する無線制御においても協調動作の品質を改善する手法を提案する．制御対象は回転型倒立振子を用い，制御入力と状態情報のフィードバックを無線通信によって行う．協調動作する簡単な設定として，この回転型倒立振子を2台用いて互いに鏡像動作を行う．このようなシステムにおいて，それぞれの制御対象が自分宛と他方宛の両方の制御信号を受信し，またメインコントローラでは，双方の制御対象の状態情報に基づいて，制御信号を生成する方法を提案する．そして，制御系が独立にそれぞれの信号を送受信する場合と比較して，協調動作の同期特性が改善することを示す． |
| （英） | This manuscript discusses a wireless control system for cooperative motion of machines, and clarifies the influence of channel errors to a cooperative motion system. In addition, a new wireless control method is proposed to improve performance of cooperative motion when the channel errors occur. As an example of the controlled objects, rotary inverted pendulums with wireless connections in feedback loops are considered. In this study, we select a simple setting for cooperative motion, two rotary inverted pendulums are operated symmetrically. In order to improve the synchronization of their cooperative motion, we propose a system in which each pendulum receives control signals of it and also of the other pendulum. In addition, the main controller generates control signals for them based on the state information of both objects. The proposed system provides a better performance of cooperative motion than a conventional system with two independent feedback loops does. | |
| キーワード | （和） | 無線制御 / 複数機器制御 / 回転型倒立振子 / 協調動作 / 信頼性無線 / / / |
| （英） | / / / / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 110, no. 72, WBS2010-11, pp. 57-62, 2010年6月. | |
| 資料番号 | WBS2010-11 | |
| 発行日 | 2010-06-03 (WBS) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | WBS2010-11 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | WBS SAT |
| 開催期間 | 2010-06-10 - 2010-06-11 |
| 開催地（和） | 沖縄県青年会館 |
| 開催地（英） | Okinawa-ken-Seinen-Kaikan |
| テーマ（和） | 符号化，変復調・信号処理技術及び一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | WBS |
| 会議コード | 2010-06-WBS-SAT |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 協調動作のための無線制御方式における伝送誤りの影響と特性改善手法 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Effects and Mitigation of Channel Errors in a Wireless Control System for Cooperative Motion of Machines |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 無線制御 / |
| キーワード(2)（和/英） | 複数機器制御 / |
| キーワード(3)（和/英） | 回転型倒立振子 / |
| キーワード(4)（和/英） | 協調動作 / |
| キーワード(5)（和/英） | 信頼性無線 / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 近藤 継敬 / Tsugunori Kondo / コンドウ ツグノリ |
| 第1著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 山里 敬也 / Takaya Yamazato / ヤマザト タカヤ |
| 第2著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 片山 正昭 / Masaaki Katayama / カタヤマ マサアキ |
| 第3著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
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| 講演者 | 1 |
| 発表日時 | 2010-06-11 13:25:00 |
| 発表時間 | 25 |
| 申込先研究会 | WBS |
| 資料番号 | IEICE-WBS2010-11 |
| 巻番号（vol） | IEICE-110 |
| 号番号（no） | no.72 |
| ページ範囲 | pp.57-62 |
| ページ数 | IEICE-6 |
| 発行日 | IEICE-WBS-2010-06-03 |
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