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講演抄録/キーワード
講演名 2010-03-09 18:05
歩行・姿勢リハビリテーションのための空電ハイブリッド式外骨格ロボットの提案
玄 相昊森本 淳ATR)・城垣内 剛アクティブリンク)・森 悦宏モリ工業)・水井晴次三極)・川人光男ATR
抄録 (和) 高齢者の運動支援や脊髄損傷,脳卒中患者の歩行・姿勢調節機能の再建およびリハビリテーションを目的とした新しい外骨格ロボットを提案する.
本ロボットは空圧の人工筋と電動モータを組み合わせることで,歩行や姿勢のリハビリやアシストに必要な高負荷トルクを正確に制御できる軽量な下肢・体幹用ロボット装具であると同時に,柔らかい全身姿勢制御機能を有する自律型ロボットでもある.
本論文では本ロボットのハードウェアの概要を紹介し,簡便な全身力制御法を利用することでハイブリッド駆動方式の特徴を活かせるモデル同定方法について述べる.さらに,脚の一部を模した関節試験装置を用いて行った基礎実験について報告する. 
(英) We propose a novel exoskeleton robot aimed at rehabilitation on biped walking or postural control for elderly persons, spinal cord injury, or stroke patients.
By combining pneumatic muscles with electric motors, the robot works not only as a lightweight, torque controllable prosthesis for lower extremities and trunk, but also an autonomous robot that can compliantly balance itself.
This paper repots the hardware overview of the new robot and describes a model identification method which utilizes the characteristics of the hybrid drive under simple full-body force control. Some fundamental experiments on its joint drive testbed are also presented.
キーワード (和) 外骨格ロボット / BMI / リハビリテーション / 運動制御 / モデル推定 / エアマッスル / 姿勢制御 / 2足歩行  
(英) Exoskeleton robot / BMI / Rehabilitation / Motor control / Model estimation / Air muscle / Postural control / Biped walking  
文献情報 信学技報, vol. 109, no. 461, NC2009-115, pp. 161-166, 2010年3月.
資料番号 NC2009-115 
発行日 2010-03-02 (NC) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380

研究会情報
研究会 NC MBE  
開催期間 2010-03-09 - 2010-03-11 
開催地(和) 玉川大学 
開催地(英) Tamagawa University 
テーマ(和) 一般 
テーマ(英) General 
講演論文情報の詳細
申込み研究会 NC 
会議コード 2010-03-NC-MBE 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 歩行・姿勢リハビリテーションのための空電ハイブリッド式外骨格ロボットの提案 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Proposal of a P-E Hybrid Exoskeleton Robot for Walking and Postural Rehabilitation 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 外骨格ロボット / Exoskeleton robot  
キーワード(2)(和/英) BMI / BMI  
キーワード(3)(和/英) リハビリテーション / Rehabilitation  
キーワード(4)(和/英) 運動制御 / Motor control  
キーワード(5)(和/英) モデル推定 / Model estimation  
キーワード(6)(和/英) エアマッスル / Air muscle  
キーワード(7)(和/英) 姿勢制御 / Postural control  
キーワード(8)(和/英) 2足歩行 / Biped walking  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 玄 相昊 / Sang-Ho Hyon / ゲン ソウコウ
第1著者 所属(和/英) 株式会社 国際電気通信基礎技術研究所 (略称: ATR)
Advanced Telecommunication Research Institute (略称: ATR)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 森本 淳 / Jun Morimoto / モリモト ジュン
第2著者 所属(和/英) 株式会社 国際電気通信基礎技術研究所 (略称: ATR)
Advanced Telecommunication Research Institute (略称: ATR)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 城垣内 剛 / Go Shirogauchi / シロガウチ ゴウ
第3著者 所属(和/英) アクティブリンク株式会社 (略称: アクティブリンク)
Active Link Co., Ltd. (略称: Active Link)
第4著者 氏名(和/英/ヨミ) 森 悦宏 / Yoshihiro Mori / モリ ヨシヒロ
第4著者 所属(和/英) 有限会社モリ工業 (略称: モリ工業)
Mori Co., Ltd. (略称: Mori Co., Ltd.)
第5著者 氏名(和/英/ヨミ) 水井 晴次 / Harutsugu Mizui / ミズイ ハルツグ
第5著者 所属(和/英) 株式会社三極 (略称: 三極)
Sankyoku Co., Ltd. (略称: Sankyoku Co., Ltd.)
第6著者 氏名(和/英/ヨミ) 川人 光男 / Mitsuo Kawato / カワト ミツオ
第6著者 所属(和/英) 株式会社 国際電気通信基礎技術研究所 (略称: ATR)
Advanced Telecommunication Research Institute (略称: ATR)
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講演者
発表日時 2010-03-09 18:05:00 
発表時間 25 
申込先研究会 NC 
資料番号 IEICE-NC2009-115 
巻番号(vol) IEICE-109 
号番号(no) no.461 
ページ範囲 pp.161-166 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-NC-2010-03-02 


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