| 電子情報通信学会 研究会発表申込システム 講演論文 詳細 |
技報閲覧サービス [ログイン] 技報アーカイブ |
| トップに戻る | 前のページに戻る | [Japanese] / [English] |
| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2010-03-09 18:05 歩行・姿勢リハビリテーションのための空電ハイブリッド式外骨格ロボットの提案 ○玄 相昊・森本 淳（ATR）・城垣内 剛（アクティブリンク）・森 悦宏（モリ工業）・水井晴次（三極）・川人光男（ATR）  NC2009-115 |
|
| 抄録 | （和） | 高齢者の運動支援や脊髄損傷，脳卒中患者の歩行・姿勢調節機能の再建およびリハビリテーションを目的とした新しい外骨格ロボットを提案する． 本ロボットは空圧の人工筋と電動モータを組み合わせることで，歩行や姿勢のリハビリやアシストに必要な高負荷トルクを正確に制御できる軽量な下肢・体幹用ロボット装具であると同時に，柔らかい全身姿勢制御機能を有する自律型ロボットでもある． 本論文では本ロボットのハードウェアの概要を紹介し，簡便な全身力制御法を利用することでハイブリッド駆動方式の特徴を活かせるモデル同定方法について述べる．さらに，脚の一部を模した関節試験装置を用いて行った基礎実験について報告する． |
| （英） | We propose a novel exoskeleton robot aimed at rehabilitation on biped walking or postural control for elderly persons, spinal cord injury, or stroke patients. By combining pneumatic muscles with electric motors, the robot works not only as a lightweight, torque controllable prosthesis for lower extremities and trunk, but also an autonomous robot that can compliantly balance itself. This paper repots the hardware overview of the new robot and describes a model identification method which utilizes the characteristics of the hybrid drive under simple full-body force control. Some fundamental experiments on its joint drive testbed are also presented. |
|
| キーワード | （和） | 外骨格ロボット / BMI / リハビリテーション / 運動制御 / モデル推定 / エアマッスル / 姿勢制御 / ２足歩行 |
| （英） | Exoskeleton robot / BMI / Rehabilitation / Motor control / Model estimation / Air muscle / Postural control / Biped walking | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 109, no. 461, NC2009-115, pp. 161-166, 2010年3月. | |
| 資料番号 | NC2009-115 | |
| 発行日 | 2010-03-02 (NC) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | NC2009-115 |
|
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC MBE |
| 開催期間 | 2010-03-09 - 2010-03-11 |
| 開催地（和） | 玉川大学 |
| 開催地（英） | Tamagawa University |
| テーマ（和） | 一般 |
| テーマ（英） | General |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | NC |
| 会議コード | 2010-03-NC-MBE |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 歩行・姿勢リハビリテーションのための空電ハイブリッド式外骨格ロボットの提案 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Proposal of a P-E Hybrid Exoskeleton Robot for Walking and Postural Rehabilitation |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 外骨格ロボット / Exoskeleton robot |
| キーワード(2)（和/英） | BMI / BMI |
| キーワード(3)（和/英） | リハビリテーション / Rehabilitation |
| キーワード(4)（和/英） | 運動制御 / Motor control |
| キーワード(5)（和/英） | モデル推定 / Model estimation |
| キーワード(6)（和/英） | エアマッスル / Air muscle |
| キーワード(7)（和/英） | 姿勢制御 / Postural control |
| キーワード(8)（和/英） | ２足歩行 / Biped walking |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 玄 相昊 / Sang-Ho Hyon / ゲン ソウコウ |
| 第1著者 所属（和/英） | 株式会社 国際電気通信基礎技術研究所 (略称： ATR) Advanced Telecommunication Research Institute (略称： ATR) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 森本 淳 / Jun Morimoto / モリモト ジュン |
| 第2著者 所属（和/英） | 株式会社 国際電気通信基礎技術研究所 (略称： ATR) Advanced Telecommunication Research Institute (略称： ATR) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 城垣内 剛 / Go Shirogauchi / シロガウチ ゴウ |
| 第3著者 所属（和/英） | アクティブリンク株式会社 (略称： アクティブリンク) Active Link Co., Ltd. (略称： Active Link) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 森 悦宏 / Yoshihiro Mori / モリ ヨシヒロ |
| 第4著者 所属（和/英） | 有限会社モリ工業 (略称： モリ工業) Mori Co., Ltd. (略称： Mori Co., Ltd.) |
| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） | 水井 晴次 / Harutsugu Mizui / ミズイ ハルツグ |
| 第5著者 所属（和/英） | 株式会社三極 (略称： 三極) Sankyoku Co., Ltd. (略称： Sankyoku Co., Ltd.) |
| 第6著者 氏名（和/英/ヨミ） | 川人 光男 / Mitsuo Kawato / カワト ミツオ |
| 第6著者 所属（和/英） | 株式会社 国際電気通信基礎技術研究所 (略称： ATR) Advanced Telecommunication Research Institute (略称： ATR) |
| 第7著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第7著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第8著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第8著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第9著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第9著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第10著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第10著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第11著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第11著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第12著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第12著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第13著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第13著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第14著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第14著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第15著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第15著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第16著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第16著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第17著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第17著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第18著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第18著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2010-03-09 18:05:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | NC |
| 資料番号 | NC2009-115 |
| 巻番号（vol） | vol.109 |
| 号番号（no） | no.461 |
| ページ範囲 | pp.161-166 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2010-03-02 (NC) |
[研究会発表申込システムのトップページに戻る]