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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2010-03-09 16:40 情景画像を用いたロボットの位置推定と自律走行制御 ○清水雅基・長坂保典（中部大）  ITS2009-100 |
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| 抄録 | （和） | 電動車椅子ロボットが走行中に撮影する前方の情景画像を自動で領域分割,認識し,周囲の状況を把握してロボットが自律的に走行制御するシステムと,画像の認識結果からロボットの位置を推定する方法を検討した．領域分割では,RGB, HSV表色系における信号強度分布,2次元DFTによる空間周波数解析,物体の画像中の位置,輪郭等を組み合わせて,空,道路,草木,建物,その他の5種類の領域に分割する．認識率は面積で約77.5％となった．現在位置の推定では,建物の窓や道路標識などの特徴となる物体の画像と経路上の位置をデータベースに登録しておき,入力画像と特徴点のマッチングをSURFにより行って,物体を特定し現在位置を推定する． |
| （英） | An electric wheel-chair based autonomous robot and its navigation system using segmentation of scene images was investigated. The images are segmented into 5 kinds of region (sky, road, wood, building, others) by considering the RGB and HSV color signal distribution, two-dimensional DFT, positions of objects, and edge. 77.5% of recognition rate concerning the area of correctly segmented regions was achieved. Images of characteristic objects like windows and road signs and their positions are registered to the database. Position of the robot is estimated by matching the characteristic points found by SURF between input and the databese and identifying the objects. | |
| キーワード | （和） | 情景画像 / 位置推定 / 自律走行制御 / 領域分割 / ナビゲーション / GPS / SIFT / SURF |
| （英） | Scene Image / Localization / Autonomous Robot / Segmentation / Navigation / GPS / SIFT / SURF | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 109, no. 459, ITS2009-100, pp. 89-94, 2010年3月. | |
| 資料番号 | ITS2009-100 | |
| 発行日 | 2010-03-02 (ITS) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | ITS2009-100 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | ITS IEE-ITS |
| 開催期間 | 2010-03-09 - 2010-03-09 |
| 開催地（和） | 京都大学 |
| 開催地（英） | Kyoto Univ. |
| テーマ（和） | ITS情報処理、一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | ITS |
| 会議コード | 2010-03-ITS-ITS |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 情景画像を用いたロボットの位置推定と自律走行制御 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Localization and Navigation of Autonomous Robots Using Scene Images |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 情景画像 / Scene Image |
| キーワード(2)（和/英） | 位置推定 / Localization |
| キーワード(3)（和/英） | 自律走行制御 / Autonomous Robot |
| キーワード(4)（和/英） | 領域分割 / Segmentation |
| キーワード(5)（和/英） | ナビゲーション / Navigation |
| キーワード(6)（和/英） | GPS / GPS |
| キーワード(7)（和/英） | SIFT / SIFT |
| キーワード(8)（和/英） | SURF / SURF |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 清水 雅基 / Masaki Shimizu / シミズ マサキ |
| 第1著者 所属（和/英） | 中部大学 (略称： 中部大) Chubu University (略称： Chubu Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 長坂 保典 / Yasunori Nagasaka / ナガサカ ヤスノリ |
| 第2著者 所属（和/英） | 中部大学 (略称： 中部大) Chubu University (略称： Chubu Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2010-03-09 16:40:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | ITS |
| 資料番号 | ITS2009-100 |
| 巻番号（vol） | vol.109 |
| 号番号（no） | no.459 |
| ページ範囲 | pp.89-94 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2010-03-02 (ITS) |
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