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講演抄録/キーワード
講演名 2010-01-21 10:00
マルチモーダル情報に基づく物体概念の形成
中村友昭長井隆行電通大)・岩橋直人NICTCQ2009-58 PRMU2009-157 SP2009-98 MVE2009-80
抄録 (和) 本稿では,ロボットが身体性を利用することで取得する視覚・聴覚・触覚のマルチモーダル情報を用い,総合的に物体のカテゴリ分類を行うことで,物体概念を形成する手法を提案する.ロボットは,複数の情報を利用することにより,今まで画像だけでは分類することができなかった物体であっても分類することができるようになり,より人間の感覚に近い物体概念を形成することが可能である.提案するアルゴリズムはグラフィカルモデルに基づいており,物体のカテゴリゼーションはそのパラメータである条件付確率を推定する学習の問題となる.提案手法は教師なし学習であるため,人間が正解を教えることなくロボットの自律的なカテゴリゼーションが可能である.また,学習結果を利用した未知物体のカテゴリ認識や,カテゴリを通した機能の確率的推定も可能となる.さらに本稿では,マルチモーダルLDAにより形成された概念を基に,単語の意味を接地する手法を提案する.提案手法では,入力されたマルチモーダル情報に対応する単語を確率的に推論することや,単語からその単語が指す概念を推定すること,さらに単語とモダリティとの結びつきを求めることが可能となる.本論文では,提案するアルゴリズムを実際のロボットに実装することで,提案手法の有効性を示す. 
(英) In this paper we propose LDA-based framework for multimodal categorization and words grounding for robots. The robot uses its physical embodiment to grasp and observe an object from various view points as well as listen to the sound during the observing period. This multimodal information is used for categorizing and forming multimodal concepts. At the same time, the words acquired during the observing period are connected to the related concepts using multimodal LDA. We also provide a relevance measure that encodes the degree of connection between words and modalities. The proposed algorithm is implemented on the robot platform and some experiments are carried out to evaluate the algorithm. We also demonstrate a simple conversation between a user and the robot based on the learned model.
キーワード (和) マルチモーダル / カテゴリー分類 / 語意接地 / Latent Dirichlet Allocation / / / /  
(英) Multimodal / Categorization / Symbol grounding / Latent Dirichlet Allocation / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 109, no. 374, PRMU2009-157, pp. 7-12, 2010年1月.
資料番号 PRMU2009-157 
発行日 2010-01-14 (CQ, PRMU, SP, MVE) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
ついて
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード CQ2009-58 PRMU2009-157 SP2009-98 MVE2009-80

研究会情報
研究会 PRMU SP MVE CQ  
開催期間 2010-01-21 - 2010-01-22 
開催地(和) 京大 
開催地(英) Kyoto Univ. 
テーマ(和) クロスモーダル 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 PRMU 
会議コード 2010-01-PRMU-SP-MVE-CQ 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) マルチモーダル情報に基づく物体概念の形成 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Forming Object Concepts Based on Multimodal Information 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) マルチモーダル / Multimodal  
キーワード(2)(和/英) カテゴリー分類 / Categorization  
キーワード(3)(和/英) 語意接地 / Symbol grounding  
キーワード(4)(和/英) Latent Dirichlet Allocation / Latent Dirichlet Allocation  
キーワード(5)(和/英) /  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 中村 友昭 / Tomoaki Nakamura / ナカムラ トモアキ
第1著者 所属(和/英) 電気通信大学 (略称: 電通大)
The University of Electro-Communications Tokyo (略称: The Univ. of Electro-Comm.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 長井 隆行 / Takayuki Nagai / ナガイ タカユキ
第2著者 所属(和/英) 電気通信大学 (略称: 電通大)
The University of Electro-Communications Tokyo (略称: The Univ. of Electro-Comm.)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 岩橋 直人 / Naoto Iwahashi / イワハシ ナオト
第3著者 所属(和/英) (独)情報通信研究機構 (略称: NICT)
National Institute of Information and Communications Technology (略称: NICT)
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講演者
発表日時 2010-01-21 10:00:00 
発表時間 30 
申込先研究会 PRMU 
資料番号 IEICE-CQ2009-58,IEICE-PRMU2009-157,IEICE-SP2009-98,IEICE-MVE2009-80 
巻番号(vol) IEICE-109 
号番号(no) no.373(CQ), no.374(PRMU), no.375(SP), no.376(MVE) 
ページ範囲 pp.7-12 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-CQ-2010-01-14,IEICE-PRMU-2010-01-14,IEICE-SP-2010-01-14,IEICE-MVE-2010-01-14 


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