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講演抄録/キーワード
講演名 2009-12-18 16:10
走行環境の三次元直線をランドマークとした車載単眼カメラによる自車位置推定
浅井俊弘山口晃一郎内藤貴志豊田中研PRMU2009-154
抄録 (和) 本稿では,走行環境の三次元直線をランドマークとした車載単眼カメラ画像による
自車位置推定手法について述べる.走行環境には,建造物の稜線や,路面表示等の直線で構成された物体が多く存在し,これらは,画像からエッジ線分として点特徴よりロバストに抽出が可能である.
提案手法は,車載カメラ画像のエッジ線分とランドマークの三次元直線をマッチングすることにより自車位置の推定を行う.ランドマークの三次元直線は車載単眼カメラで撮影した走行画像からStructure from Motionに基づきあらかじめ復元しておく.実験では,ランドマーク作成時とは異なる時刻で撮影した車載カメラ画像を用いて,提案手法による自車位置の推定結果を示し,提案手法の有効性を示す. 
(英) This paper describes a vehicle localization method from 3D lines of a road environment using an in-vehicle camera.In a road environment, a lot of 3D lines exists, such as road markings, ridge lines of buildings and so on.They can be detected as edge features in the images captured by a camera.
The proposed method estimates the vehicle location by corresponding 3D lines and edge segments of an image.The 3D lines are reconstructed based on structure from motion using images captured by an in-vehicle camera beforehand.The experiment shows effectiveness of proposed method by estimating vehicle locations using images which are captured
at different time.
キーワード (和) 自車位置推定 / エッジ線分 / 三次元直線 / ランドマークデータベース / 車載カメラ / / /  
(英) vehicle location estimation / edge segments / 3D line / landmark database / in-vehicle camera / / /  
文献情報 信学技報, vol. 109, no. 344, PRMU2009-154, pp. 89-94, 2009年12月.
資料番号 PRMU2009-154 
発行日 2009-12-10 (PRMU) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
ついて
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード PRMU2009-154

研究会情報
研究会 PRMU  
開催期間 2009-12-17 - 2009-12-18 
開催地(和) 藤原総合文化会館(日光・鬼怒川) 
開催地(英) Fujihara Cultural Center 
テーマ(和) パターン認識とメディア理解のフロンティアとグランドチャレンジ 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 PRMU 
会議コード 2009-12-PRMU 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 走行環境の三次元直線をランドマークとした車載単眼カメラによる自車位置推定 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Vehicle Localization from 3D Line of Road Environment Using an In-Vehicle Camera 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 自車位置推定 / vehicle location estimation  
キーワード(2)(和/英) エッジ線分 / edge segments  
キーワード(3)(和/英) 三次元直線 / 3D line  
キーワード(4)(和/英) ランドマークデータベース / landmark database  
キーワード(5)(和/英) 車載カメラ / in-vehicle camera  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 浅井 俊弘 / Toshihiro Asai / アサイ トシヒロ
第1著者 所属(和/英) 豊田中央研究所 (略称: 豊田中研)
Toyota Central R&D Labs., INC. (略称: Toyota Central R&D Labs., INC.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 山口 晃一郎 / Koichiro Yamaguchi / ヤマグチ コウイチロウ
第2著者 所属(和/英) 豊田中央研究所 (略称: 豊田中研)
Toyota Central R&D Labs., INC. (略称: Toyota Central R&D Labs., INC.)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 内藤 貴志 / Takashi Naito / ナイトウ タカシ
第3著者 所属(和/英) 豊田中央研究所 (略称: 豊田中研)
Toyota Central R&D Labs., INC. (略称: Toyota Central R&D Labs., INC.)
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講演者
発表日時 2009-12-18 16:10:00 
発表時間 30 
申込先研究会 PRMU 
資料番号 IEICE-PRMU2009-154 
巻番号(vol) IEICE-109 
号番号(no) no.344 
ページ範囲 pp.89-94 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-PRMU-2009-12-10 


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