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| 講演名 | 2009-11-12 16:00 ［招待講演］生き生きとした動きを生み出すからくりを探る ～ 「脳なし」から「脳」を考えるアプローチ ～ ○石黒章夫（東北大/JST）  MBE2009-61 NC2009-59 |
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| 抄録 | （和） | あたかも生物のごとくしなやかに動き回ることができるロボットを構築するためには，ロボットの身体に生物同様の大きな自由度を持たせ，かつそれらを巧みに制御することが必要となる．このための中核的な概念となるのが自律分散制御である．しかしながら，自律分散制御に関する体系的な設計論はいまだ存在していないのが現状である．これは，合目的的かつ協働的振る舞いを発現するための「個（自律個）」と「全体（自律個集団）」をつなぐロジックが依然として欠如しているためである．このような状況を打破するために講演者らのグループでは，真正粘菌変形体が示すアメーバ様ロコモーションに着目し，その発現原理の解明に取り組んできた．本講演では，真正粘菌変形体から抽出した自律分散制御則を実装した超軟性アメーバロボットなど，「生き生きと振る舞う」ロボットの実機実現やさまざまなロコモーション様式に通底する運動制御のからくりの解明に向けた講演者らの試みを紹介する． |
| （英） | Animals exhibit astoundingly adaptive and supple locomotion under real world constraints. In order to endow robots with similar capabilities, we must implement many degrees of freedom, equivalent to animals, into the robots’ bodies. For taming many degrees of freedom, the concept of autonomous decentralized control plays a crucial role. However, a systematic way of designing such autonomous decentralized control system is still missing. Aiming at understanding the principles that underlie animals’ locomotion, we have been focusing on true slime mold, since the behavior of this living organism is mostly controlled by coupled biochemical oscillators. In this presentation, we present a soft-bodied amoeboid robot inspired by true slime mold. We also introduce a serpentine robot driven by a decentralized control scheme extracted from true slime mold. The results obtained are expected to shed a new light on design methodology for autonomous decentralized control system. | |
| キーワード | （和） | 真正粘菌 / 自律分散制御 / ロボット / 大自由度 / / / / |
| （英） | true slime mold / autonomous decentralized control / robot / many degrees of freedom / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 109, no. 280, NC2009-59, pp. 53-53, 2009年11月. | |
| 資料番号 | NC2009-59 | |
| 発行日 | 2009-11-05 (MBE, NC) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | MBE2009-61 NC2009-59 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC MBE |
| 開催期間 | 2009-11-12 - 2009-11-13 |
| 開催地（和） | 東北大学 |
| 開催地（英） | Tohoku Univ. |
| テーマ（和） | BCI/BMIとその周辺，NCおよびMBE一般 |
| テーマ（英） | BCI/BMI and related topics, NC, ME, etc. |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | NC |
| 会議コード | 2009-11-NC-MBE |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 生き生きとした動きを生み出すからくりを探る |
| サブタイトル（和） | 「脳なし」から「脳」を考えるアプローチ |
| タイトル（英） | Toward Understanding the Mechanism Underlying Animals' Agile Locomotion |
| サブタイトル（英） | A Robotic Approach Based on a "Brain-less" Living Organism |
| キーワード(1)（和/英） | 真正粘菌 / true slime mold |
| キーワード(2)（和/英） | 自律分散制御 / autonomous decentralized control |
| キーワード(3)（和/英） | ロボット / robot |
| キーワード(4)（和/英） | 大自由度 / many degrees of freedom |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 石黒 章夫 / Akio Ishiguro / イシグロ アキオ |
| 第1著者 所属（和/英） | 東北大学/JST-CREST (略称： 東北大/JST) Tohoku University/JST CREST (略称： Tohoku Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2009-11-12 16:00:00 |
| 発表時間 | 60分 |
| 申込先研究会 | NC |
| 資料番号 | MBE2009-61, NC2009-59 |
| 巻番号（vol） | vol.109 |
| 号番号（no） | no.279(MBE), no.280(NC) |
| ページ範囲 | p.1(MBE), p.53(NC) |
| ページ数 | 1 |
| 発行日 | 2009-11-05 (MBE, NC) |
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