講演抄録/キーワード |
講演名 |
2009-06-18 10:45
レーザーレンジデータとGoogle Maps画像の位置合わせを用いた三次元都市環境のモデリング 松村未来・アヌラグ アグラワル・○中澤篤志・竹村治雄(阪大) PRMU2009-42 |
抄録 |
(和) |
広域環境の三次元モデル構築を行うにあたり,レンジデータ同士の位置合わせは,重要な問題の1つである.
一般には計測位置・向きの取得に,GPSと,INSやオドメトリなどの動きセンサが併用されるが,
GPSは精度が十分でなく,受信に失敗することも多い.
この問題に対し,様々な手法が提案されているものの,その精度と計測コストはトレードオフの関係にある.
そこで特別な機器を用いない,精度の良い位置合わせを目的に,新たな位置合わせ手法を提案する.
本研究では,Stop-and-Go方式により等間隔に複数レンジデータの計測を行う.
位置合わせには,Google Mapsの航空・地図画像を用いる.
しかしレンジデータとGoogle Maps画像は性質の全く違うデータであり,直接両者を比較するのは困難である.
そこで本手法ではこれらを初めに,建物や植物,道路といった,共通の意味単位(クラス)で分割する.
その上で同じクラスの領域が一致するように,各地点での一致率を量る.
最終的に全レンジデータの位置確率ならびに計測間隔を用いて,計測位置を求める.
評価実験として,GPSとの精度比較を行ったところ,明確な精度の向上を確認した. |
(英) |
(Not available yet) |
キーワード |
(和) |
レンジイメージ / 領域認識 / Google Map / 屋外環境 / / / / |
(英) |
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文献情報 |
信学技報, vol. 109, no. 88, PRMU2009-42, pp. 13-18, 2009年6月. |
資料番号 |
PRMU2009-42 |
発行日 |
2009-06-11 (PRMU) |
ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 |
著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) |
PDFダウンロード |
PRMU2009-42 |
研究会情報 |
研究会 |
PRMU |
開催期間 |
2009-06-18 - 2009-06-19 |
開催地(和) |
北大 |
開催地(英) |
Hokkaido Univ. |
テーマ(和) |
実世界センシングとその応用 |
テーマ(英) |
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講演論文情報の詳細 |
申込み研究会 |
PRMU |
会議コード |
2009-06-PRMU |
本文の言語 |
日本語 |
タイトル(和) |
レーザーレンジデータとGoogle Maps画像の位置合わせを用いた三次元都市環境のモデリング |
サブタイトル(和) |
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タイトル(英) |
Modeling 3D Urban Environment with Registration between Laser Range Images and Google Maps Image |
サブタイトル(英) |
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キーワード(1)(和/英) |
レンジイメージ / |
キーワード(2)(和/英) |
領域認識 / |
キーワード(3)(和/英) |
Google Map / |
キーワード(4)(和/英) |
屋外環境 / |
キーワード(5)(和/英) |
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キーワード(6)(和/英) |
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キーワード(7)(和/英) |
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キーワード(8)(和/英) |
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第1著者 氏名(和/英/ヨミ) |
松村 未来 / Miki Matsumura / マツムラ ミキ |
第1著者 所属(和/英) |
大阪大学 (略称: 阪大)
Osaka University (略称: Osaka Univ.) |
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) |
アヌラグ アグラワル / Anuraag Agrawal / アヌラグ アグラワル |
第2著者 所属(和/英) |
大阪大学 (略称: 阪大)
Osaka University (略称: Osaka Univ.) |
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) |
中澤 篤志 / Atsushi Nakazawa / ナカザワ アツシ |
第3著者 所属(和/英) |
大阪大学 (略称: 阪大)
Osaka University (略称: Osaka Univ.) |
第4著者 氏名(和/英/ヨミ) |
竹村 治雄 / Haruo Takemura / タケムラ ハルオ |
第4著者 所属(和/英) |
大阪大学 (略称: 阪大)
Osaka University (略称: Osaka Univ.) |
第5著者 氏名(和/英/ヨミ) |
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第6著者 氏名(和/英/ヨミ) |
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第11著者 氏名(和/英/ヨミ) |
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第12著者 氏名(和/英/ヨミ) |
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第13著者 氏名(和/英/ヨミ) |
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第14著者 氏名(和/英/ヨミ) |
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講演者 |
第3著者 |
発表日時 |
2009-06-18 10:45:00 |
発表時間 |
30分 |
申込先研究会 |
PRMU |
資料番号 |
PRMU2009-42 |
巻番号(vol) |
vol.109 |
号番号(no) |
no.88 |
ページ範囲 |
pp.13-18 |
ページ数 |
6 |
発行日 |
2009-06-11 (PRMU) |