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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2009-03-12 10:25 力場環境下における最適制御を用いた腕インピーダンスの調節機構 ○登美直樹・郷古 学・伊藤宏司（東工大）  NC2008-139 |
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| 抄録 | （和） | 対象物操作や道具操作など，外力が加わる環境下で腕運動を行う際には，人間の中枢神経系は，内部モデルによる制御と腕インピーダンスによる制御をフィードフォワード的に協調させる必要がある．近年，生体運動制御・計算論的神経科学の分野では，到達運動中の人間の手先に負荷を加える実験によって，外部負荷に対する腕運動の適応プロセスが精力的に調べられてきた．しかしながら，未だ，上記2つの制御戦略（内部モデル制御とインピーダンス制御）を協調させるメカニズムは明らかにされていない．本研究では，腕の筋骨格モデルに対して最適レギュレータにより運動生成を行うモデルを構築し，力場環境下での腕運動及び両制御戦略の協調メカニズムについて考察する． |
| （英） | When performing the arm movements under the dynamical environments (ex. object manipulation and tool-use), CNS needs to combine internal model control and impedance control in a feedforward manner. Recently, in the area of human motor control and computational neuroscience, many experiments which investigate motor adaptation of human arm movements under the dynamical environments have been performed. However, the mechanism which CNS combines two control strategies (internal model control and impedance control) has not been clarified. In this paper, we propose the computational model of human arm movements and discuss how humans combine two control strategies. As the model, we use the optimal regulator and simulate human arm movements in the dynamical environments. | |
| キーワード | （和） | 生体運動制御 / 腕運動 / 内部モデル / 腕インピーダンス / 最適制御 / / / |
| （英） | human motor control / arm movement / internal model / arm impedance / optimal control / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 108, no. 480, NC2008-139, pp. 213-218, 2009年3月. | |
| 資料番号 | NC2008-139 | |
| 発行日 | 2009-03-04 (NC) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | NC2008-139 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC MBE |
| 開催期間 | 2009-03-11 - 2009-03-13 |
| 開催地（和） | 玉川大学 |
| 開催地（英） | Tamagawa Univ. |
| テーマ（和） | 一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | NC |
| 会議コード | 2009-03-NC-MBE |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 力場環境下における最適制御を用いた腕インピーダンスの調節機構 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Regulation mechanisms of arm impedance by using optimal control under force fields |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 生体運動制御 / human motor control |
| キーワード(2)（和/英） | 腕運動 / arm movement |
| キーワード(3)（和/英） | 内部モデル / internal model |
| キーワード(4)（和/英） | 腕インピーダンス / arm impedance |
| キーワード(5)（和/英） | 最適制御 / optimal control |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 登美 直樹 / Naoki Tomi / トミ ナオキ |
| 第1著者 所属（和/英） | 東京工業大学 (略称： 東工大) Tokyo Institute of Technology (略称： Tokyo Inst. of Tech.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 郷古 学 / Manabu Gouko / ゴウコ マナブ |
| 第2著者 所属（和/英） | 東京工業大学 (略称： 東工大) Tokyo Institute of Technology (略称： Tokyo Inst. of Tech.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 伊藤 宏司 / Koji Ito / イトウ コウジ |
| 第3著者 所属（和/英） | 東京工業大学 (略称： 東工大) Tokyo Institute of Technology (略称： Tokyo Inst. of Tech.) |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2009-03-12 10:25:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | NC |
| 資料番号 | NC2008-139 |
| 巻番号（vol） | vol.108 |
| 号番号（no） | no.480 |
| ページ範囲 | pp.213-218 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2009-03-04 (NC) |
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