講演抄録/キーワード |
講演名 |
2009-03-11 15:45
ニホンザルの二足歩行における脚軌道制御の考察 ○垣内田翔子・橋爪善光(山口大)・荻原直道(京大)・西井 淳(山口大) NC2008-123 |
抄録 |
(和) |
二足歩行に十分習熟したニホンザルを観察すると,その脚軌道はほぼ同じ軌道をとるが,ばらつきも存在する.本研究では,消費エネルギーを最小にする遊脚軌道を
求めたところ実際の軌道とよく似た特徴を示すことがわかった.更に,関節角度のばらつきを解析したところ遊脚終期から接地にかけてばらつきは小さくなること,腰関節に対する足先の高さのばらつきを減らす関節間協調が強く生じていることが分かった.以上の結果は,ニホンザルの二足歩行も他の動物の生得的な運動で示唆されているように消費エネルギーに基づく最適化が行われており,また,接地等の歩行の安定化に重要な瞬間の姿勢については特に精密な制御を行なっていることを示唆する. |
(英) |
Japanese monkeys that are skilled at bipedalism show stable walking.
However,the leg trajectories show fluctuation at every stride.
How leg trajectories of Japanese monkeysare constrained and what kind of fluctuation is allowed during biped walking?
In this study,we computed the optimal trajectory which minimizes
the energy cost during leg swing.
The characteristics of the computed trajectory were in good agreement with
the leg swing of Japanese monkeys.Furthermore,we found that the variance of joint angles becomes small from the end of swing to the touch-down,and the variance of relative height of the toe to the hip was kept low by a joint coordination. |
キーワード |
(和) |
ニホンザル / 歩行 / 遊脚運動 / 消費エネルギー / 最適性 / 関節間協調 / / |
(英) |
Japanese monkey / walking / optimality / energy cost / joint coordination / synergy / / |
文献情報 |
信学技報, vol. 108, no. 480, NC2008-123, pp. 117-122, 2009年3月. |
資料番号 |
NC2008-123 |
発行日 |
2009-03-04 (NC) |
ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 |
著作権に ついて |
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NC2008-123 |