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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2009-03-11 10:20 ヒトの椅子からの立ち上がり動作を再現する最適制御モデル ○渋沢貴久・宮崎直人・松井利一（群馬大）  MBE2008-97 |
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| 抄録 | （和） | ヒトが行う代表的かつ基本的な運動タスクの一つである椅子からの立ち上がり動作に着目し，ヒトの立ち上がり運動を再現可能とする最適制御モデルを，上体と大腿と下腿からなる３リンク３関節機構を用いて定式化する．そして，このモデルが椅子からの立ち上がり運動の実測結果を理論的に再現可能にするかどうかを検証すると同時に，ヒトと同様の立ち上がり動作を実現するのに必要な最適化要因について検討する．その結果，評価関数における運動方程式の切り替わり時間とトルク変化項の重みを調節することにより立ち上がり運動が再現可能になり，消費エネルギー項や重心変位項は立ち上がり運動にほとんど影響しないことが示された．これは，立ち上がり動作の実現には運動方程式の切り替わり時間とトルク変化項の重みがその最適化要因として強く関っている可能性を示唆する. |
| （英） | We have formulated a three-link (an upper body, two thighs, and two lower legs) and three-joint optimal control model that reproduces rising movements from a chair and considered optimization factors indispensable for realizing the same rising movements as humans. This model changes two kinds of dynamics at time t1 (switching time): one dynamics operates while we are sitting on a chair, and another operates while we are rising from the chair. Consequently, it was clarified that the experimentally measured rising movements can be reproduced by appropriately adjusting the time t1 switching from one dynamics to another and the weight for the input term (torque change) in the evaluation function. This result suggests that the two kinds of optimization factors can be strongly involved in realizing rising movements. | |
| キーワード | （和） | 立ち上がり運動 / 最適制御 / 切替わり時間 / 入力重み / トルク変化 / / / |
| （英） | Rising movement / Optimal control / Switching time / Input weight / Torque change / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 108, no. 479, MBE2008-97, pp. 13-18, 2009年3月. | |
| 資料番号 | MBE2008-97 | |
| 発行日 | 2009-03-04 (MBE) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | MBE2008-97 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC MBE |
| 開催期間 | 2009-03-11 - 2009-03-13 |
| 開催地（和） | 玉川大学 |
| 開催地（英） | Tamagawa Univ. |
| テーマ（和） | 一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | MBE |
| 会議コード | 2009-03-NC-MBE |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | ヒトの椅子からの立ち上がり動作を再現する最適制御モデル |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | An Optimal Control Model for Human Rising Motion from Chair |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 立ち上がり運動 / Rising movement |
| キーワード(2)（和/英） | 最適制御 / Optimal control |
| キーワード(3)（和/英） | 切替わり時間 / Switching time |
| キーワード(4)（和/英） | 入力重み / Input weight |
| キーワード(5)（和/英） | トルク変化 / Torque change |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 渋沢 貴久 / Takahisa Shibusawa / シブサワ タカヒサ |
| 第1著者 所属（和/英） | 群馬大学 (略称： 群馬大) Gunma University (略称： Gunma Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 宮崎 直人 / Naoto Miyazaki / ミヤザキ ナオト |
| 第2著者 所属（和/英） | 群馬大学 (略称： 群馬大) Gunma University (略称： Gunma Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 松井 利一 / Toshikazu Matsui / マツイ トシカズ |
| 第3著者 所属（和/英） | 群馬大学 (略称： 群馬大) Gunma University (略称： Gunma Univ.) |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2009-03-11 10:20:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | MBE |
| 資料番号 | MBE2008-97 |
| 巻番号（vol） | vol.108 |
| 号番号（no） | no.479 |
| ページ範囲 | pp.13-18 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2009-03-04 (MBE) |
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