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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2009-03-11 16:10 筋骨格系の平衡位置を考慮したパワーアシストシステムに関する研究 ○川瀬利弘（東工大）・神原裕行・小池康晴（東工大/JST）  MBE2008-105 |
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| 抄録 | （和） | 人間の筋力を機械でサポートするパワーアシスト装置の研究において，表面筋電信号から使用者の運動を推定し制御に用いることが試みられている．しかし，作業中に行われる姿勢維持のときの手先の安定性に着目した研究はなされていない．そこで本研究では，無負荷時の姿勢維持を阻害しないアシスト法を提案し，効果を検証した．具体的には，筋骨格系の平衡位置とスティフネスを表面筋電信号から推定し，スティフネスのみを増幅することで，姿勢維持時における手先位置が変化しない新しい制御方法を開発した．検証のため，手首用の外骨格型アシスト装置にこの方式を実装し，他の方式と比較し，有効な結果を得た． |
| （英） | In a research area of power assist device, it has been tried to estimate information about users' intended motion from electromyogram (EMG) and to use this information for assisting. But improving handleability of this device while posture maintenance haven't been tried. In this research, we propose and examine a new assisting method that doesn't disturb posture maintenance by users. By our method, power assist devices estimate equilibrium points and stiffness from users' EMG and amplify only stiffness with equilibrium points kept untouched. We implemented this method in an experimental power assist device for a wrist and verified that this method is effective for stabilization of posture maintenance. | |
| キーワード | （和） | パワーアシスト装置 / 表面筋電信号 / 平衡位置 / 関節スティフネス / / / / |
| （英） | Exoskeletons / Electromyogram / Equilibrium Point / Joint Stiffness / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 108, no. 479, MBE2008-105, pp. 57-62, 2009年3月. | |
| 資料番号 | MBE2008-105 | |
| 発行日 | 2009-03-04 (MBE) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | MBE2008-105 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC MBE |
| 開催期間 | 2009-03-11 - 2009-03-13 |
| 開催地（和） | 玉川大学 |
| 開催地（英） | Tamagawa Univ. |
| テーマ（和） | 一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | MBE |
| 会議コード | 2009-03-NC-MBE |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 筋骨格系の平衡位置を考慮したパワーアシストシステムに関する研究 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A Power Assist System Considering Equilibrium Points of Musculoskeletal System |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | パワーアシスト装置 / Exoskeletons |
| キーワード(2)（和/英） | 表面筋電信号 / Electromyogram |
| キーワード(3)（和/英） | 平衡位置 / Equilibrium Point |
| キーワード(4)（和/英） | 関節スティフネス / Joint Stiffness |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 川瀬 利弘 / Toshihiro Kawase / カワセ トシヒロ |
| 第1著者 所属（和/英） | 東京工業大学 (略称： 東工大) Tokyo Institute of Technology (略称： Tokyo Inst. of Tech.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 神原 裕行 / Hiroyuki Kambara / カンバラ ヒロユキ |
| 第2著者 所属（和/英） | 東京工業大学/JST-CREST (略称： 東工大/JST) Tokyo Institute of Technology/JST-CREST (略称： Tokyo Inst. of Tech/JST-CREST) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 小池 康晴 / Yasuharu Koike / コイケ ヤスハル |
| 第3著者 所属（和/英） | 東京工業大学/JST-CREST (略称： 東工大/JST) Tokyo Institute of Technology/JST-CREST (略称： Tokyo Inst. of Tech/JST-CREST) |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2009-03-11 16:10:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | MBE |
| 資料番号 | MBE2008-105 |
| 巻番号（vol） | vol.108 |
| 号番号（no） | no.479 |
| ページ範囲 | pp.57-62 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2009-03-04 (MBE) |
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