講演抄録/キーワード |
講演名 |
2009-02-28 09:20
強化学習アルゴリズムに基づく4輪車の経路決定と切り返しの導入 ○五十嵐 陽・三堀邦彦(拓殖大) NLP2008-131 |
抄録 |
(和) |
本稿は、強化学習アルゴリズムに基づく4輪車の経路決定について議論する。我々は、壁に沿って駐車する例題である「縦列駐車」を考える。この例題ではその車がゴールに着いたとき、その方向角がある狭い範囲の中になければならない。この例題を解決する能力を向上させるために、車がステアリング角度を調節しながらいったんゴールから離れ、その後再びゴールへ接近する運転パターン、いわゆる切り返しをアルゴリズムに導入する。 |
(英) |
This article discusses finding the route of a four-wheel car based on the reinforcement learning algorithm. We consider an example problem "parallel parking" in which a driver parks the car parallel to a wall. In this problem, when the car arrives at the goal, the heading angle of the car must be in a narrow range. In order to improve the ability to solve this problem, we introduce the maneuvering pattern in which the car goes away from the goal while it controls the steering angle and then it approaches there again, into the algorithm. |
キーワード |
(和) |
強化学習アルゴリズム / 経路決定 / 4輪車 / 縦列駐車 / / / / |
(英) |
Reinforcement learning algorithm / Finding route / Four-wheel car / Parallel parking / / / / |
文献情報 |
信学技報, vol. 108, no. 442, NLP2008-131, pp. 1-6, 2009年2月. |
資料番号 |
NLP2008-131 |
発行日 |
2009-02-21 (NLP) |
ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 |
著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) |
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NLP2008-131 |