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講演抄録/キーワード
講演名 2009-01-22 17:05
CNN-CPGによるCPLDを用いた多足ロボット用サーボモータ制御
三宅正宏村尾健次後藤駿児宮崎大
技報オンラインサービス実施中
抄録 (和) 近年、CNN-CPG (Cellular Neural Network-Central Pattern Generator)と呼ばれる中央パターン発生回路をロボティクスにおける歩行運動の制御に応用した研究が盛んに行われている。このCNN-CPG から発生する振動パターンをCPLD を用いて処理を行い6足ロボット用のサーボモータを制御する手法について提案する。また、CNN-CPG を用いた12足ロボットの歩行シミュレーションを行い、その有効性を実証する。 
(英) Recently there have been growing interests in the CNN (Cellular Neural Network)based-CPG(Central Pattern Generator) and its applications to locomotion control in multipod robots.In this paper an approach for controlling servomotors for hexapods robot using the CNN-CPG and the CPLD is proposed.Simulations for locomotion gaits of a 12 legged robot were also carried out to prove the effectiveness of this approach.
キーワード (和) CNN / CNN-CPG / CPLD / ロボット / サーボモータ / / /  
(英) CNN / CNN-CPG / CPLD / robot / servomotor / / /  
文献情報 信学技報, vol. 108, no. 389, NLP2008-111, pp. 97-102, 2009年1月.
資料番号 NLP2008-111 
発行日 2009-01-15 (CAS, NLP) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380

研究会情報
研究会 CAS NLP  
開催期間 2009-01-22 - 2009-01-23 
開催地(和) ホテルマリックス(宮崎) 
開催地(英)  
テーマ(和) 一般 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 NLP 
会議コード 2009-01-CAS-NLP 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) CNN-CPGによるCPLDを用いた多足ロボット用サーボモータ制御 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Servo motor control for multi-leg robots using CNN-CPG and CPLD 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) CNN / CNN  
キーワード(2)(和/英) CNN-CPG / CNN-CPG  
キーワード(3)(和/英) CPLD / CPLD  
キーワード(4)(和/英) ロボット / robot  
キーワード(5)(和/英) サーボモータ / servomotor  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 三宅 正宏 / Masahiro Miyake / ミヤケ マサヒロ
第1著者 所属(和/英) 宮崎大学 (略称: 宮崎大)
University of Miyazaki (略称: Miya Univ.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 村尾 健次 / Kenji Murao / ムラオ ケンジ
第2著者 所属(和/英) 宮崎大学 (略称: 宮崎大)
University of Miyazaki (略称: Miya Univ.)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 後藤 駿児 / Syunji Goto / ゴトウ シュンジ
第3著者 所属(和/英) 宮崎大学 (略称: 宮崎大)
University of Miyazaki (略称: Miya Univ.)
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講演者
発表日時 2009-01-22 17:05:00 
発表時間 20 
申込先研究会 NLP 
資料番号 IEICE-CAS2008-81,IEICE-NLP2008-111 
巻番号(vol) IEICE-108 
号番号(no) no.388(CAS), no.389(NLP) 
ページ範囲 pp.97-102 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-CAS-2009-01-15,IEICE-NLP-2009-01-15 


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