講演抄録/キーワード |
講演名 |
2009-01-12 14:00
ステレオパターンの統計学習に基づく移動ロボット視覚 ○北川景介・福井和広(筑波大) PRMU2008-201 |
抄録 |
(和) |
従来のステレオマッチングを必要としないパターン認識による新しいステレオ視覚を提案する.ステレオ視覚の利用目的にロボットの移動・動作時の障害物検出を想定し,ロボットの判断に直結した情報の出力行うため,提案手法の出力は領域中の最大視差となっている.提案手法では統計学習を行うため,従来のステレオ視覚にはなかった学習サンプル取得が一つの課題となるが,本手法では視差を学習するためのステレオパターンを生成することで解決している.識別にはカーネル判別分析を用い,生成したステレオパターンや実写ステレオ画像に対する識別実験を行った. |
(英) |
This paper introduce a framework of a new stereo vision system based on statistical learning without conventional stereo matching. Our goal is to provide a stable method of detecting obstacles for autonomous robots. From this view, our system outputs only the maximum disparity in an attention area. Since our system requires a large number of learning stereo image patterns, it is important to consider how to collect such data set. To solve the problem, we automatically generate sets of stereo patterns for each disparity, and then learn the classifier based on KDA from them. The experiments using real stereo images demonstrated the validity of the proposed method. |
キーワード |
(和) |
ステレオ視覚 / 統計学習 / 視差 / ロボット視覚 / カーネル判別分析 / / / |
(英) |
Stereo vision / Statistical learning / Binocular disparity / Robot vision / Kernel discriminant analysis / / / |
文献情報 |
信学技報, vol. 108, no. 374, PRMU2008-201, pp. 71-76, 2009年1月. |
資料番号 |
PRMU2008-201 |
発行日 |
2009-01-05 (PRMU) |
ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 |
著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) |
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PRMU2008-201 |