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講演抄録/キーワード
講演名 2009-01-12 13:30
マルチレーザレンジファインダからの輪郭特徴を用いたパーティクルフィルタに基づく複数人物位置・姿勢推定
松本 尭下坂正倫野口博史佐藤知正森 武俊東大
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抄録 (和) レーザレンジファインダによる人物追跡の研究が盛んに行われている.しかしながら,それらの研究は主に人の位置を扱うものであった.そこで本研究では,知能化空間においての支援を考え,レーザレンジファインダのみによる,人物頭部の位置,腰部の位置・向きからなる姿勢の推定手法を提案する.レーザレンジファインダによって腰付近を計測し,そこから得られる輪郭特徴量を用いて,ベイズ推定の枠組みにおいて人物の姿勢の推定を行う.また,複数の遷移モデルを伴うパーティクルフィルタを適用することにより,手の振り等のノイズに対しても安定した推定を可能にする.実環境における実験により,本手法によって安定した複数人物の姿勢推定を実現できることを示す. 
(英) Laser based tracking systems have been developed for mobile robotics and intelligent surveillance areas. Existing systems estimate only human positions. In this paper, we propose a method for human pose estimation represented by human head and waist position using only laser range finders. Two features of human contour are extracted from laser scanner data scanning on the height of torso. This method estimates human pose by using these features in the Bayesian filtering framework. Moreover, we apply particle filter with multiple transition models. Our experimental results demonstrate the effectiveness of our method against movements of multiple people.
キーワード (和) 姿勢推定 / 人物追跡 / レーザレンジファインダ / パーティクルフィルタ / / / /  
(英) pose estimation / human tracking / laser range finder / particle filter / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 108, no. 374, PRMU2008-200, pp. 65-70, 2009年1月.
資料番号 PRMU2008-200 
発行日 2009-01-05 (PRMU) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380

研究会情報
研究会 PRMU  
開催期間 2009-01-12 - 2009-01-12 
開催地(和) 国立情報学研究所(学術総合センター) 
開催地(英) NII 
テーマ(和) 複合現実感のためのパターン認識・理解 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 PRMU 
会議コード 2009-01-PRMU 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) マルチレーザレンジファインダからの輪郭特徴を用いたパーティクルフィルタに基づく複数人物位置・姿勢推定 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Pose Estimation of Multiple People using Contour Features from Multiple Laser Range Finders 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 姿勢推定 / pose estimation  
キーワード(2)(和/英) 人物追跡 / human tracking  
キーワード(3)(和/英) レーザレンジファインダ / laser range finder  
キーワード(4)(和/英) パーティクルフィルタ / particle filter  
キーワード(5)(和/英) /  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 松本 尭 / Takashi Matsumoto / マツモト タカシ
第1著者 所属(和/英) 東京大学 (略称: 東大)
The University of Tokyo (略称: The Univ. of Tokyo)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 下坂 正倫 / Masamichi Shimosaka / シモサカ マサミチ
第2著者 所属(和/英) 東京大学 (略称: 東大)
The University of Tokyo (略称: The Univ. of Tokyo)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 野口 博史 / Hiroshi Noguchi / ノグチ ヒロシ
第3著者 所属(和/英) 東京大学 (略称: 東大)
The University of Tokyo (略称: The Univ. of Tokyo)
第4著者 氏名(和/英/ヨミ) 佐藤 知正 / Tomomasa Sato / サトウ トモマサ
第4著者 所属(和/英) 東京大学 (略称: 東大)
The University of Tokyo (略称: The Univ. of Tokyo)
第5著者 氏名(和/英/ヨミ) 森 武俊 / Taketoshi Mori / モリ タケトシ
第5著者 所属(和/英) 東京大学 (略称: 東大)
The University of Tokyo (略称: The Univ. of Tokyo)
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講演者
発表日時 2009-01-12 13:30:00 
発表時間 30 
申込先研究会 PRMU 
資料番号 IEICE-PRMU2008-200 
巻番号(vol) IEICE-108 
号番号(no) no.374 
ページ範囲 pp.65-70 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-PRMU-2009-01-05 


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