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講演抄録/キーワード
講演名 2008-12-20 13:50
ゆらぎを用いた内視鏡手術支援ロボット ~ 基本コンセプトと実装 ~
西川 敦山田泰生谷口和弘宮崎文夫阪大MBE2008-72
抄録 (和) 近年,人間のカメラ助手の代わりに術者の意図を汲み,自律的に内視鏡を操作する内視鏡手術支援ロボット(内視鏡自動位置決めシステム)の研究が国内外で盛んに行われている.しかしながら,一般に,カメラ助手の内視鏡操作に関係すると予想されるパラメータは多岐にわたり,これらのパラメータと内視鏡操作の間の因果律が不明瞭でモデル化が難しく,人間の熟練カメラ助手に匹敵するきめ細かな内視鏡操作をロボットで実現するまでには至っていない.一方,生物は,未知の環境に置かれた場合や環境に予想外の変化があった場合でも,うまくその環境に適応して活動する.このような生物の柔軟な環境適応の仕組みを解明しようとする様々な研究が行われており,生物の中にある``ゆらぎ''が重要な役割を果たしていることが近年明らかになってきた.複雑な制御機構を省き,厳密なモデル化も必要としない「ゆらぎ制御手法(ゆらぎ方程式)」を用い,従来のモデルベースの決定論的アプローチに代わる新しい内視鏡自動位置決めシステムを構築することが本研究の目的である.本稿では,その第1報として,ゆらぎを用いた内視鏡自動位置決め手法の基本コンセプトと実装例(内視鏡の基本操作の1つをゆらぎで制御した例)を述べる. 
(英) It is not clear how surgeons define a good image during endoscopic surgery. Modeling such a human criterion would be difficult because of its complexity. Conventional automatic camera positioning systems try to deterministically obtain it based on simple heuristics/models. However, these conventional systems may not offer the specific view that the surgeon wants. Recent studies reveal that biological systems do not require the precise model but rather make use of ``fluctuation'' in order to adapt to the environment. In this report, we propose a novel endoscope positioning method inspired by such a biological adaptation mechanism.
キーワード (和) ゆらぎ / 生体に学ぶ / アトラクタ / 内視鏡手術 / 手術支援ロボット / / /  
(英) fluctuation / biologically inspired / attractor / endoscopic surgery / surgical assistant robot / / /  
文献情報 信学技報, vol. 108, no. 371, MBE2008-72, pp. 9-14, 2008年12月.
資料番号 MBE2008-72 
発行日 2008-12-13 (MBE) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
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技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード MBE2008-72

研究会情報
研究会 NC MBE  
開催期間 2008-12-20 - 2008-12-20 
開催地(和) 名古屋工業大学 
開催地(英) Nagoya Inst. Tech. 
テーマ(和) 一般 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 MBE 
会議コード 2008-12-NC-MBE 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) ゆらぎを用いた内視鏡手術支援ロボット 
サブタイトル(和) 基本コンセプトと実装 
タイトル(英) An Endoscope Positioning Robot based on Biological Fluctuation 
サブタイトル(英) Basic Concept and Implementation 
キーワード(1)(和/英) ゆらぎ / fluctuation  
キーワード(2)(和/英) 生体に学ぶ / biologically inspired  
キーワード(3)(和/英) アトラクタ / attractor  
キーワード(4)(和/英) 内視鏡手術 / endoscopic surgery  
キーワード(5)(和/英) 手術支援ロボット / surgical assistant robot  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 西川 敦 / Atsushi Nishikawa / ニシカワ アツシ
第1著者 所属(和/英) 大阪大学 (略称: 阪大)
Osaka University (略称: Osaka Univ.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 山田 泰生 / Yasuo Yamada / ヤマダ ヤスオ
第2著者 所属(和/英) 大阪大学 (略称: 阪大)
Osaka University (略称: Osaka Univ.)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 谷口 和弘 / Kazuhiro Taniguchi / タニグチ カズヒロ
第3著者 所属(和/英) 大阪大学 (略称: 阪大)
Osaka University (略称: Osaka Univ.)
第4著者 氏名(和/英/ヨミ) 宮崎 文夫 / Fumio Miyazaki / ミヤザキ フミオ
第4著者 所属(和/英) 大阪大学 (略称: 阪大)
Osaka University (略称: Osaka Univ.)
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講演者
発表日時 2008-12-20 13:50:00 
発表時間 25 
申込先研究会 MBE 
資料番号 IEICE-MBE2008-72 
巻番号(vol) IEICE-108 
号番号(no) no.371 
ページ範囲 pp.9-14 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-MBE-2008-12-13 


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