講演抄録/キーワード |
講演名 |
2008-11-07 16:50
仮想学習システムの二足歩行ロボットへの応用 ○志賀勇太・横井博一(九工大) NC2008-64 |
抄録 |
(和) |
現在のロボットは一つのプログラムによって様々な環境・状況に対応することはできない、また問題が複雑である場合にはアルゴリズムが明確にできず、プログラムを作成できない。この問題を解決するために、ロボット自身が動かなくても最適解を得、それを学習することができる仮想学習システムを提案する。これはロボット内部に仮想空間を設け、そこでシミュレーションを行うことによって最適解を見つけ出し、その解をニューラルネットワークに学習させ蓄積していく。
本提案システムを二足歩行ロボットの階段歩行に適用し、その有効性を示した。 |
(英) |
It is impossible that present robot deals with various environments and situations by one program. And, the program can’t be made without clarifying the algorithm, when the problem is complicated. In order to solve the problem, the virtual learning system which can obtain and learn the optimum solution when the robots don't working is proposed. The optimum solution is found out by this equipping the robot inside with the virtual environment, and then, it carries out the simulation, and the neural network is made to learn and accumulate the solution. This proposal system was applied to stair walking of the biped walking robot, and the effectiveness was shown. |
キーワード |
(和) |
二足歩行ロボット / CPG / GA / ニューラルネットワーク / / / / |
(英) |
Biped Walking Robot / CPG / GA / Neural Network / / / / |
文献情報 |
信学技報, vol. 108, no. 281, NC2008-64, pp. 31-35, 2008年11月. |
資料番号 |
NC2008-64 |
発行日 |
2008-10-31 (NC) |
ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 |
著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) |
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NC2008-64 |