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講演抄録/キーワード
講演名 2008-11-07 22:35
[招待講演]人を模範としたロボットハンドの動作生成
高松 淳奈良先端大HIP2008-111
抄録 (和) 人間のような巧みな動作をロボットに実現する方法のひとつとして,人そのものの機構・ふるまいを模倣する方法が注目されている.一口に模倣といってもその方向性は様々である.本発表では,我々のおこなってきた具体的な取り組みを例に挙げながら,模倣に基づくロボットハンドの動作生成について述べる.具体的には,1.人間の手の機構に基づくロボットハンドの設計,2.巧みな動作をコンピュータ内に入力するための手形状推定,3.タスクモデルに基づく手内動作の認識・生成,4.手の器用さの指標としてのつまみ把持の数量化,5.巧みさの検証としてのCGによるピアノ演奏動作の自動生成について述べる. 
(英) The framework of imitating human mechanism and behavior is very attractive as one method for achieving human dexterous manipulation by a robot. Existence of various research directions to realize the framework confuses even our researchers. Thus, we introduce our research activities for moderating such confusion. In concrete, we discuss the following five topics: 1. design of a robot hand based on human mechanism, 2. estimation of human hand configurations using multi-camera vision system to digitize human dexterity, 3. recognition and generation of in-hand manipulation based on task models, 4. evaluation of pinching grasp to index human dexterity, and 5. generation of piano playing CG to evaluate humanity or dexterity of generating motion.
キーワード (和) 人間規範型アプローチ / 模倣 / 観測 / モデリング / / / /  
(英) Human-centered approach / Imitation / Observation / Modeling / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 108, no. 282, HIP2008-111, pp. 123-128, 2008年11月.
資料番号 HIP2008-111 
発行日 2008-10-31 (HIP) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
ついて
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード HIP2008-111

研究会情報
研究会 HIP  
開催期間 2008-11-07 - 2008-11-11 
開催地(和) 金沢工大および山代温泉 
開催地(英) Kanazawa Institute of Technology, Yamahiro Hot Spring 
テーマ(和) 視知覚とその応用,手,一般 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 HIP 
会議コード 2008-11-HIP 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 人を模範としたロボットハンドの動作生成 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Generating Robot Hand Motion by Imitating Human 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 人間規範型アプローチ / Human-centered approach  
キーワード(2)(和/英) 模倣 / Imitation  
キーワード(3)(和/英) 観測 / Observation  
キーワード(4)(和/英) モデリング / Modeling  
キーワード(5)(和/英) /  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 高松 淳 / Jun Takamatsu / タカマツ ジュン
第1著者 所属(和/英) 奈良先端科学技術大学院大学 (略称: 奈良先端大)
Nara Institute of Science and Technology (略称: Nara Institute of Science and Technology)
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講演者
発表日時 2008-11-07 22:35:00 
発表時間 25 
申込先研究会 HIP 
資料番号 IEICE-HIP2008-111 
巻番号(vol) IEICE-108 
号番号(no) no.282 
ページ範囲 pp.123-128 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-HIP-2008-10-31 


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