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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2008-11-06 16:35 未知負荷に対する分散協調制御 ○山下 裕（北大）  NLP2008-69 |
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| 抄録 | （和） | 本報告では，移動ロボットによる被覆問題において，未知の外乱に対しその影響をキャンセルし，さらに各移動ロボットの制御負荷が平均化されるようにロボットが自律的に移動する手法を示す．Cortes el al. (2004)の論文と異なり，なすべき仕事が静的に既知関数として与えられているわけではなく，未知外乱によってなすべき仕事が動的に増加するモデルを考えている．各移動ロボットの制御則は受動性の理論により導かれ，局所的な情報のみから構成されている．また，シミュレーションにより，本手法の有効性および問題点を明らかにした． |
| （英） | In this paper, we consider a covering control problem for mobile robots. We propose a control method that cancels the effects of an unknown distributed disturbance and makes the mobile robots move to equalize the canceling loads of all robots. In the model of this paper, the distributed disturbance dynamically increases ``work loads'' to be treated by mobile robots, while in the model of Cortes et al., 2004, the work loads are given a priori by a known function. The control law of each mobile robot is derived by the passivity theory, and its feedback function consists of spatially local information. Simulation of the covering problem shows the effectiveness and some problems of the proposed method. | |
| キーワード | （和） | 協調制御 / 被覆制御 / 移動ロボット / 受動性 / / / / |
| （英） | Coordinative control / Covering control / Mobile robot / Passivity / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 108, no. 276, NLP2008-69, pp. 65-70, 2008年11月. | |
| 資料番号 | NLP2008-69 | |
| 発行日 | 2008-10-30 (NLP) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | NLP2008-69 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | NLP |
| 開催期間 | 2008-11-06 - 2008-11-06 |
| 開催地（和） | 名古屋大学 |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | 非線形制御、一般、計測自動制御学会「多様な非線形ダイナミクスを生かした次世代制 御調査研究会」との共催 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | NLP |
| 会議コード | 2008-11-NLP |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 未知負荷に対する分散協調制御 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Distributed Coordinative Control for Unknown Work Load |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 協調制御 / Coordinative control |
| キーワード(2)（和/英） | 被覆制御 / Covering control |
| キーワード(3)（和/英） | 移動ロボット / Mobile robot |
| キーワード(4)（和/英） | 受動性 / Passivity |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 山下 裕 / Yuh Yamashita / ヤマシタ ユウ |
| 第1著者 所属（和/英） | 北海道大学 (略称： 北大) Hokkaido University (略称： Hokkaido Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2008-11-06 16:35:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | NLP |
| 資料番号 | NLP2008-69 |
| 巻番号（vol） | vol.108 |
| 号番号（no） | no.276 |
| ページ範囲 | pp.65-70 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2008-10-30 (NLP) |
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