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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2008-10-24 17:00 人との同期制御型腕ロボットの開発 ○近江泰志・川村秀達・田口 亮・梅崎太造（名工大）  PRMU2008-109 |
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| 抄録 | （和） | ヒューマノイドロボットに求められているタスクのひとつに作業支援がある．その中でもより実用化に近い形として遠隔操作の対象として期待されている．そこで本稿では，遠隔操作により人と同じ動作をリアルタイムに行う作業支援ロボットの開発について扱う．作業を代替して行わせる際上肢の運動能力が重要なことから，まずは上肢に着目して人の腕部構造を模擬した腕ロボットの開発をすすめている．遠隔操作は，光学式モーションキャプチャシステムを構築し操作者の動作を抽出することで可能としている．システム評価実験として，人の動作の追従性評価実験と，ロボット動作の滑らかさ評価実験を行った．本稿ではロボット開発状況と，評価実験結果について述べる． |
| （英） | One of the highest needs for humanoid robots is person's work support. Especially, remote-controlled robots will be put into practical use in the near future. The purpose of this paper is development of arm robot synchronized with human action. The high ability of an arm is indispensable for working for the person. So, we have been developing arm robot that imitates person's arm structure. The motion of operator is calculated from data measured by optical motion capture system, and the robot follows operator's actions. This paper describes the development and the evaluation results of this humanoid arm robot. The system was evaluated by the follow and smoothness. | |
| キーワード | （和） | ヒューマノイドロボット / 遠隔操作 / モーションキャプチャ / 躍度 / / / / |
| （英） | Humanoid Robots / Remote Manipulation / Optical Motion Capture / Jerk / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 108, no. 263, PRMU2008-109, pp. 119-124, 2008年10月. | |
| 資料番号 | PRMU2008-109 | |
| 発行日 | 2008-10-16 (PRMU) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | PRMU2008-109 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU |
| 開催期間 | 2008-10-23 - 2008-10-24 |
| 開催地（和） | 徳島大 |
| 開催地（英） | Tokushima Univ. |
| テーマ（和） | システム・制御のためのパターン認識・メディア理解 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | PRMU |
| 会議コード | 2008-10-PRMU |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 人との同期制御型腕ロボットの開発 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Development of Arm Robot Synchronized with Human Action |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | ヒューマノイドロボット / Humanoid Robots |
| キーワード(2)（和/英） | 遠隔操作 / Remote Manipulation |
| キーワード(3)（和/英） | モーションキャプチャ / Optical Motion Capture |
| キーワード(4)（和/英） | 躍度 / Jerk |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 近江 泰志 / Taishi Ohmi / オオミ タイシ |
| 第1著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学 (略称： 名工大) Nagoya Institute of Technology (略称： Nagoya Institute of Technology) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 川村 秀達 / Hidekatsu Kawamura / カワムラ ヒデカツ |
| 第2著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学 (略称： 名工大) Nagoya Institute of Technology (略称： Nagoya Institute of Technology) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 田口 亮 / Ryo Taguchi / タグチ リョウ |
| 第3著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学 (略称： 名工大) Nagoya Institute of Technology (略称： Nagoya Institute of Technology) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 梅崎 太造 / Taizo Umezaki / ウメザキ タイゾウ |
| 第4著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学 (略称： 名工大) Nagoya Institute of Technology (略称： Nagoya Institute of Technology) |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2008-10-24 17:00:00 |
| 発表時間 | 30分 |
| 申込先研究会 | PRMU |
| 資料番号 | PRMU2008-109 |
| 巻番号（vol） | vol.108 |
| 号番号（no） | no.263 |
| ページ範囲 | pp.119-124 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2008-10-16 (PRMU) |
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