講演抄録/キーワード |
講演名 |
2008-10-23 14:50
ステレオカメラを用いた移動ロボットのための人物追跡 ○佐竹純二・三浦 純(豊橋技科大) PRMU2008-94 |
抄録 |
(和) |
本研究では移動ロボットにカメラを取り付け,撮影した動画像から複数の歩行者を検出・追跡することを目的とする.移動カメラの映像から安定かつ高速な追跡を行うため,ステレオカメラから得られた距離情報を手掛かりにして人物の検出・追跡を行う方法を提案する.また,カルマンフィルタを用い,ロボットの移動を考慮しながら各人物の位置の推定を行う.さらに,実際に車輪移動ロボットを制御し,特定の人物に向かって移動させる追跡実験を行った結果について報告する. |
(英) |
This paper describes a method of detecting and tracking two or more persons from images captured with a moving camera. We propose a method of person tracking by using distance information calculated with the stereo camera. Each person's position is estimated by using Kalman filter in consideration of movement of a mobile robot. Additionally, we report an experimental result on control of mobile robot following a specific person. |
キーワード |
(和) |
人物追跡 / ステレオカメラ / 車輪移動ロボット / カルマンフィルタ / / / / |
(英) |
person tracking / stereo camera / wheeled mobile robot / Kalman filter / / / / |
文献情報 |
信学技報, vol. 108, no. 263, PRMU2008-94, pp. 37-42, 2008年10月. |
資料番号 |
PRMU2008-94 |
発行日 |
2008-10-16 (PRMU) |
ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 |
著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) |
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PRMU2008-94 |