講演抄録/キーワード |
講演名 |
2008-09-11 14:20
観測に一様な誤差を生じるモデルでの自律分散ロボット群の一点収束について ○山本健太・泉 泰介・片山喜章・犬塚信博・和田幸一(名工大) COMP2008-29 |
抄録 |
(和) |
一点収束問題は,平面上に配置されたロボット群をある決められていない一点へ自律的に収束させる問題であり,自律分散ロボット群の代表的な協調問題である.近年,ロボットの観測能力を弱めたモデルの一つである,誤差を含む観測モデル上での一点収束問題の可解性が研究されている[1].本研究では,論文[1]で提案されたモデルに新たな仮定を加えた一様誤差モデルを定義し,その上での一点収束問題の可解性について考察する.論文[1]のモデルでは,最大角度誤差が60度以上のときは一点収束不可能であることに対し,一様誤差モデルでは,最大角度誤差が90度未満の場合に一点収束可能である.また,最大角度誤差が90度以上の場合に一点収束不可能であることを併せて証明する.このことは,本研究の結果が,許容角度誤差の点において最適であることを意味している. |
(英) |
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キーワード |
(和) |
自律分散ロボット / 一点収束問題 / 観測誤差 / 距離誤差 / 角度誤差 / / / |
(英) |
Autonomous mobile robot / Convergence problem / Inaccurate sensors / Distance error / Angle error / / / |
文献情報 |
信学技報, vol. 108, no. 206, COMP2008-29, pp. 39-46, 2008年9月. |
資料番号 |
COMP2008-29 |
発行日 |
2008-09-04 (COMP) |
ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 |
著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) |
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COMP2008-29 |