講演抄録/キーワード |
講演名 |
2008-06-03 11:00
ヒューマノイドの自律行動実験の複合現実感によるレビューシステム ○小林一彦(キヤノン)・西脇光一(産総研)・内山晋二・山本裕之(キヤノン)・加賀美 聡(産総研) MVE2008-17 |
抄録 |
(和) |
実機の実環境における動作検証のためのレビューシステムを提案する。複合現実感によるシステムは、実機の対象としてヒューマノイドの自律行動実験における内部状態を実環境に投影して観察することができる。その際、内部状態はデータストリームとして分散ログサーバにリアルタイムで記録され、後ほどレビューすることができる。複数のデータは3次元コンピュータグラフィックスのパラメータに変換され提示される。ビデオシースルーHMDによりあらゆる視点から3次元的に状態を確認することができる。提案するレビューシステムはヒューマノイドの自律行動実験時の強力なデバッグツールになる。本報告では、実装さいたシステムを人と同じサイズのヒューマノイドロボットであるHRP-2に適用し、実験の結果を示す。 |
(英) |
We propose a review system to verification of actual machine behavior in the actual environment. The system is based on Mixed Reality technology for viewing and reviewing of internal parameters computed by the humanoids against the actual environment. In the environment, the parameters snapped on each sampling time are treated as data streams, and stored to the distributed log servers in real time. 3-D graphical representation of the parameters helps us to observe plural multi-dimensional parameters. A video see-through head mounted display is used for viewing the representation. The stored parameters can be projected on the current actual scene from arbitrary viewpoints. By the viewing and reviewing functions, the Mixed Reality environment becomes a powerful tool for the autonomous behavior developer in order to debug the actual behavior by contrast with the actual environment. This paper describes the implementation of the system with a full size humanoid, HRP-2, and shows some experimental examples. |
キーワード |
(和) |
複合現実感 / ヒューマノイド / 分散記録 / レビューシステム / / / / |
(英) |
Mixed Reality / humanoid / distributed logging / review system / / / / |
文献情報 |
信学技報, vol. 108, no. 77, MVE2008-17, pp. 91-96, 2008年6月. |
資料番号 |
MVE2008-17 |
発行日 |
2008-05-26 (MVE) |
ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 |
著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) |
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MVE2008-17 |