お知らせ 2023年度・2024年度 学生員 会費割引キャンペーン実施中です
お知らせ 技術研究報告と和文論文誌Cの同時投稿施策(掲載料1割引き)について
お知らせ 電子情報通信学会における研究会開催について
お知らせ NEW 参加費の返金について
電子情報通信学会 研究会発表申込システム
講演論文 詳細
技報閲覧サービス
[ログイン]
技報アーカイブ
 トップに戻る 前のページに戻る   [Japanese] / [English] 

講演抄録/キーワード
講演名 2008-05-23 11:00
時変の通信遅延を有するテレオペレーションの定数ゲインを用いたバイラテラル制御
藤田裕之滑川 徹金沢大NC2008-2
抄録 (和) 本論文の目的は, 時変の通信遅延を有するテレオペレーションに対して漸近安定性を保証したPD制御則を提案することである. 提案するPD制御手法は定数ゲインによって構成される位置制御器とダンピングによる単純な構造となっている. リアプノフの安定定理を用いることで, 提案するテレオペレーションが漸近安定となることを示す. 最後に, 通信路に無線LANとインターネットを介し, 時変の通信遅延を発生させたバイラテラルテレオペレーションシステムによる制御実験により, 提案制御則の有効性を検証する. 
(英) This paper deals with a bilateral control for teleoperation with time
varying delay. The proposed method is a simple PD-type controller. The
asymptotic stability of teleoperation with time varying delay is proven
by using a Lyapunov stability methods. Several experimental results with wireless communication and internet show the
effectiveness of our proposed method.
キーワード (和) テレオペレーション / 時変の通信遅延 / バイラテラルPD制御 / 遅延の変化率 / / / /  
(英) Teleoperation / Time varying delay / Bilateral PD control / Rate of change of varying delay / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 108, no. 54, NC2008-2, pp. 7-12, 2008年5月.
資料番号 NC2008-2 
発行日 2008-05-16 (NC) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685    Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
ついて
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード NC2008-2

研究会情報
研究会 NC  
開催期間 2008-05-23 - 2008-05-23 
開催地(和) 金沢大学 
開催地(英) Kanazawa Univ 
テーマ(和) 自律・分散・協調システム,一般 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 NC 
会議コード 2008-05-NC 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 時変の通信遅延を有するテレオペレーションの定数ゲインを用いたバイラテラル制御 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Bilateral Control with Constant Feedback Gains for Teleoperation with Time Varying Delay 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) テレオペレーション / Teleoperation  
キーワード(2)(和/英) 時変の通信遅延 / Time varying delay  
キーワード(3)(和/英) バイラテラルPD制御 / Bilateral PD control  
キーワード(4)(和/英) 遅延の変化率 / Rate of change of varying delay  
キーワード(5)(和/英) /  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 藤田 裕之 / Hiroyuki Fujita / フジタ ヒロユキ
第1著者 所属(和/英) 金沢大学 (略称: 金沢大)
Kanazawa University (略称: Kanazawa Univ.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 滑川 徹 / Toru Namerikawa / ナメリカワ トオル
第2著者 所属(和/英) 金沢大学 (略称: 金沢大)
Kanazawa University (略称: Kanazawa Univ.)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第3著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第4著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第4著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第5著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第5著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第6著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第6著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第7著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第7著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第8著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第8著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第9著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第9著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第10著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第10著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第11著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第11著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第12著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第12著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第13著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第13著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第14著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第14著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第15著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第15著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第16著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第16著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第17著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第17著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第18著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第18著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第19著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第19著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第20著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第20著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
講演者 第1著者 
発表日時 2008-05-23 11:00:00 
発表時間 25分 
申込先研究会 NC 
資料番号 NC2008-2 
巻番号(vol) vol.108 
号番号(no) no.54 
ページ範囲 pp.7-12 
ページ数
発行日 2008-05-16 (NC) 


[研究会発表申込システムのトップページに戻る]

[電子情報通信学会ホームページ]


IEICE / 電子情報通信学会