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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2008-03-28 16:35 高精度なロボット制御のための時間管理機構の設計と実装 ○上山真生・水頭一壽・山崎信行（慶大）  DC2007-118 CPSY2007-114 |
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| 抄録 | （和） | 本論文では，ロボット制御に必要なリアルタイム性をOS が保証するための時間管理機構を提案する．ま ず，周期タスクのデッドラインがデッドラインをミスしないことを保証するために，周期タスク生成時にアドミッショ ンコントロールを行う．従来のリアルタイムOS では，実行タイミングの予測性が高い静的優先度アルゴリズムが採用 されてきたが，理論的に任意のタスクセットについてデッドラインを保証可能な資源利用率が低く，アドミッションコ ントロールとは相性が悪かった．しかしながら，本リアルタイムOS では，モータ制御のように実行タイミングジッ タを許容しないタスクの実行を，タイマ割込みサービスルーチンに任せる．ジッタを許容しないタスクを周期タスク のスケジューリングから分離したことにより，周期タスクのスケジューリングの際にジッタを考慮しなくてすむため， 実行タイミングの予測性は低いが，理論的に保証可能な資源利用率の高い動的優先度アルゴリズムを採用することが 可能となる．この時間管理機構により，リアルタイム性を保証しつつ，計算資源を有効に使うことが可能となる． |
| （英） | This paper describes the time management functions of a real-time operating system (RTOS) for sophisticated robot control. A robot motion control consists of hard deadline tasks. Therefore, our RTOS has an admission control function which is called at task creation to ensure meeting these deadlines of all periodic tasks. Our RTOS supports Earliest Deadline First (EDF) scheduling algorithm, due to segregate timing critical tasks from periodic task scheduling by using timer interrupt service routine. |
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| キーワード | （和） | ロボット制御 / リアルタイムOS / アドミッションコントロール / / / / / |
| （英） | Robotics / RTOS / Admission Control / / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 107, no. 559, DC2007-118, pp. 203-208, 2008年3月. | |
| 資料番号 | DC2007-118 | |
| 発行日 | 2008-03-20 (DC, CPSY) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | DC2007-118 CPSY2007-114 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | DC CPSY IPSJ-SLDM IPSJ-EMB |
| 開催期間 | 2008-03-27 - 2008-03-28 |
| 開催地（和） | 屋久島 離島総合開発センター |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | 組込技術とネットワークに関するワークショップ ETNET2008（コンピュータシステム研究会、情報処理学会システムLSI設計技術研究会、情報処理学会組込みシステム研究会共催） |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | DC |
| 会議コード | 2008-03-DC |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 高精度なロボット制御のための時間管理機構の設計と実装 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Time Management Functions for Sophisticated Robot Control |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | ロボット制御 / Robotics |
| キーワード(2)（和/英） | リアルタイムOS / RTOS |
| キーワード(3)（和/英） | アドミッションコントロール / Admission Control |
| キーワード(4)（和/英） | / |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 上山 真生 / Masao Ueyama / ウエヤマ マサオ |
| 第1著者 所属（和/英） | 慶應義塾大学 (略称： 慶大) Keio University (略称： Keio Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 水頭 一壽 / Kazutoshi Suito / スイトウ カズトシ |
| 第2著者 所属（和/英） | 慶應義塾大学 (略称： 慶大) Keio University (略称： Keio Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 山崎 信行 / Nobuyuki Yamasaki / ヤマサキ ノブユキ |
| 第3著者 所属（和/英） | 慶應義塾大学 (略称： 慶大) Keio University (略称： Keio Univ.) |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2008-03-28 16:35:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | DC |
| 資料番号 | DC2007-118, CPSY2007-114 |
| 巻番号（vol） | vol.107 |
| 号番号（no） | no.559(DC), no.558(CPSY) |
| ページ範囲 | pp.203-208 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2008-03-20 (DC, CPSY) |
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