講演抄録/キーワード |
講演名 |
2008-03-13 10:20
内発的動機付けを用いた移動ロボットの行動計画 ○山本尚幸・石川眞澄(九工大) NC2007-163 |
抄録 |
(和) |
発達ロボティクスは,発達アプローチに学んだ生物の生理的モデルの工学的応用を実践する新興分野である.本研究では,移動ロボットにおけるマッピングのための行動計画において,生物の内発的動機付けに学んだ価値システムを応用することを提案する.ロボットの内部モデルとして生成されるマップ情報とセンサ情報から得られる真値を比較し,ロボットの環境に対する予測性能の改善に基づいた行動計画を行う.また,提案手法を実装したシミュレーター実験について紹介する. |
(英) |
Developmental robotics is an emergent area of research at the intersection of robotics and development sciences. In this paper, to introduce a value system model inspired by intrinsic motivation into action planning of a mobile robot is suggested. The model uses a prediction error defined by map and sensory information for internal reward modeled by curiosity. This paper describes methods and experiments based on the suggestion. |
キーワード |
(和) |
強化学習 / 予測誤差 / 内発的動機付け / 占有グリッド地図 / 好奇心マップ / / / |
(英) |
Reinforcement Learning / Prediction Error / Intrinsic Motivation / Occuapncy Grid Mapping / Curiosity Map / / / |
文献情報 |
信学技報, vol. 107, no. 542, NC2007-163, pp. 301-306, 2008年3月. |
資料番号 |
NC2007-163 |
発行日 |
2008-03-05 (NC) |
ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 |
著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) |
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NC2007-163 |