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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2008-03-11 15:25 両眼速度対による衝突予測・回避ロボットの開発 ○森 晃徳・山田博三・水野 真・柴田憲佑・宇野孝祐・田口 慶・森 文彦（玉川大）  IE2007-332 PRMU2007-316 |
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| 抄録 | （和） | 自己と対象物の両者が静止あるいは移動状態にある環境で有効な衝突予測方法を提案するとともにロボットの眼に取り込まれた実ステレオ動画像に適用した結果を示す。両眼速度対法と名づけた新しい方法は、静止対象物や移動対象物に衝突することなく目的地まで移動する目標を達成するために導入された。左眼カメラの画像上での移動距離δLと右眼カメラの画像上での移動距離δRが両眼の対応画素で抽出され、対象物の３D運動方向と速さが計算され、自己のどこに何時衝突するかが直接求められた。実際に予測・回避可能であることが、簡単な移動ロボットで試された。 |
| （英） | We propose a new method of collision prediction, which is effective in the situation that any object including ego is able to be under the state of motion or stillness and show some results applied to a stereo video camera. A new concept named as “binocular velocity pair” is introduced in order to achieve the purpose that robot arrives at a goal smoothly without coming into collision with a moving or stationary object. The moving distances δL on the left camera image andδR on the right camera image i.e. “binocular velocity pair” are extracted at each corresponding pixel. Then the 3D relative moving direction of the object, the collision location and the collision time are calculated directly. The effectiveness was confirmed by a robot with the online stereo video camera. | |
| キーワード | （和） | 両眼速度対 / 衝突予測 / テレオ動画像 / 自己―対象移動状態 / ボクサーロボ / / / |
| （英） | Binocular velocity pair / Collision prediction / Stereo-video image / Ego and object movement / Boxer-Robot / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 107, no. 539, PRMU2007-316, pp. 463-468, 2008年3月. | |
| 資料番号 | PRMU2007-316 | |
| 発行日 | 2008-03-03 (IE, PRMU) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | IE2007-332 PRMU2007-316 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU IE |
| 開催期間 | 2008-03-10 - 2008-03-11 |
| 開催地（和） | 北陸先端大 |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | 3次元画像、多視点画像 |
| テーマ（英） | JAIST |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | PRMU |
| 会議コード | 2008-03-PRMU-IE |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 両眼速度対による衝突予測・回避ロボットの開発 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Development of a robot which predicts the collision using binocular velocity pair |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 両眼速度対 / Binocular velocity pair |
| キーワード(2)（和/英） | 衝突予測 / Collision prediction |
| キーワード(3)（和/英） | テレオ動画像 / Stereo-video image |
| キーワード(4)（和/英） | 自己―対象移動状態 / Ego and object movement |
| キーワード(5)（和/英） | ボクサーロボ / Boxer-Robot |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 森 晃徳 / Terunori Mori / モリ テルノリ |
| 第1著者 所属（和/英） | 玉川大学 (略称： 玉川大) Tamagawa University (略称： Tamagawa Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 山田 博三 / Hiromitsu Yamada / ヤマダ ヒロミツ |
| 第2著者 所属（和/英） | 玉川大学 (略称： 玉川大) Tamagawa University (略称： Tamagawa Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 水野 真 / Makoto Mizuno / ミズノ マコト |
| 第3著者 所属（和/英） | 玉川大学 (略称： 玉川大) Tamagawa University (略称： Tamagawa Univ.) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 柴田 憲佑 / * / |
| 第4著者 所属（和/英） | 玉川大学 (略称： 玉川大) Tamagawa University (略称： Tamagawa Univ.) |
| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） | 宇野 孝祐 / * / |
| 第5著者 所属（和/英） | 玉川大学 (略称： 玉川大) Tamagawa University (略称： Tamagawa Univ.) |
| 第6著者 氏名（和/英/ヨミ） | 田口 慶 / * / |
| 第6著者 所属（和/英） | 玉川大学 (略称： 玉川大) Tamagawa University (略称： Tamagawa Univ.) |
| 第7著者 氏名（和/英/ヨミ） | 森 文彦 / Fumihiko Mori / |
| 第7著者 所属（和/英） | 玉川大学 (略称： 玉川大) Tamagawa University (略称： Tamagawa Univ.) |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2008-03-11 15:25:00 |
| 発表時間 | 30分 |
| 申込先研究会 | PRMU |
| 資料番号 | IE2007-332, PRMU2007-316 |
| 巻番号（vol） | vol.107 |
| 号番号（no） | no.538(IE), no.539(PRMU) |
| ページ範囲 | pp.463-468 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2008-03-03 (IE, PRMU) |
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