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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2008-01-29 11:10 片持棒振動子を用いた触覚センサの感度に関する一検討 ○工藤すばる（石巻専修大）  US2007-99 |
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| 抄録 | （和） | 対象物の硬さ軟らかさの情報を検出する片持棒型触覚センサの感度に関する検討を行った。まず，寸法の異なる片持棒型振動子を作成し，対象物との接触による周波数変化率すなわち感度の特性を実験的に求めた。片持棒型触覚センサの感度は低次の振動モードを利用する方が大きく，振動子の全長が等しい場合は，厚さが小さい方が大きな感度が得られることが実験的に明らかとなった。次に，接触荷重及び接触による付加質量効果が触覚センサの共振周波数に与える影響を検討するために，有限要素法を用いた数値解析を行った。解析の結果，接触荷重により共振周波数は低下し，その変化率は低次振動モードの方が大きくなることがわかった。また，付加質量効果による周波数の低下率は，低次振動モードの方が大きくなる結果が得られた。これは，振動子先端の接触子に質量が非対称に付加しているためと考えられる。 |
| （英） | The tactile sensors have been used for sensing the softness and hardness of an object. In this paper, the sensitivity on a fixed-free bar type tactile sensor was considered. First, the fabricated fixed-free bar resonators were used as tactile sensors. The experimental characteristics of the tactile sensors were shown by measuring the softness and hardness of test pieces. The difference of the characteristics was discussed from the viewpoints of the resonance frequency, vibration mode and dimensions of the resonator. It was clarified that the sensitivity on a tactile sensor could be enlarged using the fixed-free bar resonator with thin arm thickness and in fundamental mode. Then, the effects of the resonance frequency change on the tactile sensor by the load force and the additional mass, in case of contacting with an object, were analyzed using finite element method. | |
| キーワード | （和） | 片持棒振動子 / 触覚センサ / 硬さ測定 / 感度 / 周波数変化率 / 共振周波数 / 振動モード / |
| （英） | fixed-free bar resonator / tactile sensor / hardness and softness / sensitivity / frequency change ratio / resonance frequency / vibration mode / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 107, no. 468, US2007-99, pp. 17-22, 2008年1月. | |
| 資料番号 | US2007-99 | |
| 発行日 | 2008-01-22 (US) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | US2007-99 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | EA US |
| 開催期間 | 2008-01-28 - 2008-01-29 |
| 開催地（和） | 関西大学 |
| 開催地（英） | Kansai University |
| テーマ（和） | 一般 |
| テーマ（英） | General |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | US |
| 会議コード | 2008-01-EA-US |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 片持棒振動子を用いた触覚センサの感度に関する一検討 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Consideration on sensitivity of tactile sensor using fixed-free bar resonator |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 片持棒振動子 / fixed-free bar resonator |
| キーワード(2)（和/英） | 触覚センサ / tactile sensor |
| キーワード(3)（和/英） | 硬さ測定 / hardness and softness |
| キーワード(4)（和/英） | 感度 / sensitivity |
| キーワード(5)（和/英） | 周波数変化率 / frequency change ratio |
| キーワード(6)（和/英） | 共振周波数 / resonance frequency |
| キーワード(7)（和/英） | 振動モード / vibration mode |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 工藤 すばる / Subaru Kudo / クドウ スバル |
| 第1著者 所属（和/英） | 石巻専修大学 (略称： 石巻専修大) Ishinomaki Senshu University (略称： Ishinomaki Senshu Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2008-01-29 11:10:00 |
| 発表時間 | 30分 |
| 申込先研究会 | US |
| 資料番号 | US2007-99 |
| 巻番号（vol） | vol.107 |
| 号番号（no） | no.468 |
| ページ範囲 | pp.17-22 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2008-01-22 (US) |
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