講演抄録/キーワード |
講演名 |
2008-01-24 13:15
等速直線運動モデルを使用した目標追尾法の初期性能改善 ○三角晃平・小菅義夫(長崎大) SANE2007-105 |
抄録 |
(和) |
直交座標を用いたカルマンフィルタは,線形最小自乗フィルタより初期性能で劣る場合がある.原因はレーダから得られる極座標の観測雑音を,直交座標に変換する行列の近似誤差であることをシミュレーションで明らかにした.また,変換行列の不要な極座標を用いたカルマンフィルタは,初期速度予測の改善効果もあり,初期性能が改善される場合があった.このため,改善される条件及び改善効果を示した. |
(英) |
We present some cases where an initial tracking performance of a Kalman filter using Cartesian coordinates is worse than that of a linear minimum variance filter. Our computer simulation shows that a cause is approximation errors in the transformation of a measurement noise vector from the polar coordinates to the Cartesian coordinates. We also present some cases where a Kalman filter using polar coordinates that don't use transformation matrix improves the initial target tracking performance because a initial predicted velocity becomes more accurate. We show some improved cases and effects of the improvement. |
キーワード |
(和) |
目標追尾 / 航空管制 / 干渉形フィルタ / カルマンフィルタ / / / / |
(英) |
target tracking / air traffic control / coupled filter / Kalman filter / / / / |
文献情報 |
信学技報, vol. 107, no. 442, SANE2007-105, pp. 19-24, 2008年1月. |
資料番号 |
SANE2007-105 |
発行日 |
2008-01-17 (SANE) |
ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 |
著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) |
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