講演抄録/キーワード |
講演名 |
2008-01-24 11:35
等加速度運動モデルを使用したWMCM法による追尾方式 ○橋本大輔・小菅義夫(長崎大) SANE2007-103 |
抄録 |
(和) |
等加速運動モデルを使用したWMCM法(Weighted Measurement Covariance Matrix)による新たな追尾法を提案する.また,本提案より新たなα-β-γフィルタを導出した.さらに,本稿では,運動モデルの曖昧さを示す駆動雑音を加速度誤差,ジャーク(jerk;加速度の微分値)としたα-β-γフィルタの追尾性能評価を報告する.さらにまた,WMCM法から導出されたα-β-γフィルタの安定領域について示す. |
(英) |
We propose a new tracking method obtained from a constant acceleration model using a WMCM(Weighted Measurement Covariance Matrix) method. We also propose a new $\alpha$-$\beta$-$\gamma$ filter derived from a WMCM method. In addition, we compare the tracking performance $\alpha$-$\beta$-$\gamma$ filters with a random acceleration process noise or a random jerk process noise. Here, a process noise represents a target model uncertainty. Moreover we show the stable area of $\alpha$-$\beta$-$\gamma$ filters derived from a WMCM method. |
キーワード |
(和) |
追尾フィルタ / α-β-γフィルタ / カルマンフィルタ / H∞フィルタ / / / / |
(英) |
tracking filter / α-β-γfilter / Kalman filter / H∞filter / / / / |
文献情報 |
信学技報, vol. 107, no. 442, SANE2007-103, pp. 7-12, 2008年1月. |
資料番号 |
SANE2007-103 |
発行日 |
2008-01-17 (SANE) |
ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 |
著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) |
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